POSITION ESTIMATION DEVICE, POSITION ESTIMATION METHOD, AND POSITION ESTIMATION PROGRAM

• Main Authors: MURASAKI, Kazuhiko, ANDO, Shingo, SHIMAMURA, Jun
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 22.12.2022
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; TESTING

This invention is capable of estimating the three-dimensional position of a buried object using a set of two-dimensional ground penetrating radar data.　In this position estimation device, a candidate point extraction unit extracts buried object position candidate points from ground penetrating radar data that is two-dimensional data obtained through measurement of a buried object that is buried in the ground. A two-dimensional processing unit inputs the ground penetrating radar data into a recognition device that has been trained in advance to output a recognition score representing buried object likeness and outputs recognition scores representing the buried object likenesses corresponding to the candidate points. A three-dimensional integration unit integrates the ground penetrating radar data using a graph structure on the basis of the recognition scores and relative position information for the ground penetrating radar data and estimates the three-dimensional position of the buried object. La présente invention est capable d'estimer la position tridimensionnelle d'un objet enfoui au moyen d'un ensemble de données de radar bidimensionnel pénétrant dans le sol.　Dans ce dispositif d'estimation de position, une unité d'extraction de points candidats extrait des points candidats de position d'objets enfouis à partir de données de radar pénétrant dans le sol qui sont des données bidimensionnelles obtenues par mesure d'un objet enfoui qui est enfoui dans le sol. Une unité de traitement bidimensionnel saisit les données du radar pénétrant dans le sol dans un dispositif de reconnaissance qui a été entraîné préalablement pour produire un score de reconnaissance représentant la ressemblance d'un objet enfoui et émet en sortie des scores de reconnaissance représentant les ressemblances d'objet enterrés correspondant aux points candidats. Une unité d'intégration tridimensionnelle intègre les données radar pénétrant dans le sol au moyen d'une structure graphique sur la base des scores de reconnaissance et d'information de position relative pour les données radar pénétrant dans le sol et estime la position tridimensionnelle de l'objet enfoui. ２次元の地中レーダデータの集合から埋設物の３次元位置を推定することができる。　位置推定装置において、候補点抽出部は、地中に埋設された埋設物を計測した二次元データである地中レーダデータの各々から、前記埋設物の位置の候補点を抽出する。２次元処理部は、埋設物らしさを示す認識スコアを出力するように予め学習された認識器に前記地中レーダデータの各々を入力し、前記候補点に対応する埋設物らしさを示す認識スコアを出力する。３次元統合部は、前記認識スコアと、前記地中レーダデータの相対位置情報とに基づいて、グラフ構造を用いて前記地中レーダデータの各々を統合し、前記埋設物の３次元位置を推定する。