AN END-EFFECTOR

• Main Authors: BODKIN, Troy, WHITEAR, Dan, SAUERWALD, Thomas, PULLE, Chris Fernando
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 22.12.2022
• Subjects: AGRICULTURE; ANIMAL HUSBANDRY; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; FISHING; FORESTRY; HAND TOOLS; HARVESTING; HUMAN NECESSITIES; HUNTING; MANIPULATORS; MOWING; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING; TRAPPING

The present invention provides an end-effector (400) for a robotic arm in which a membrane (430) is inflatable to grasp an object. The end-effector comprises an internal volume (414) for receiving said object to be picked and the flexible membrane (430) within the internal volume. The membrane defines an aperture and an inflatable volume, and is configurable to increase the inflatable volume from an uninflated configuration to an inflated grasping configuration to thereby narrow the aperture and permit an object within the internal volume to be grasped. The present inventors have identified that by using an inflatable membrane to grasp a fruit or vegetable to be picked, swift picking and short cycle times can be achieved without damaging the vulnerable fleshy part of the fruit. The invention has particular application for the picking of soft fruits such as berries, e.g. raspberries, which are especially susceptible to damage. La présente invention concerne un effecteur d'extrémité (400) pour un bras robotique dans lequel une membrane (430) est gonflable pour saisir un objet. L'effecteur d'extrémité comprend un volume interne (414) pour recevoir ledit objet à prélever et la membrane (430) flexible à l'intérieur du volume interne. La membrane définit une ouverture et un volume gonflable, et peut être configurée pour accroître le volume gonflable depuis une configuration non gonflée vers une configuration gonflée de préhension pour rétrécir ainsi l'ouverture et permettre à un objet à l'intérieur du volume interne d'être saisi. Les présents inventeurs ont identifié qu'en utilisant une membrane gonflable pour saisir un fruit ou un légume à prélever, des temps de cueillette rapide et de cycle court peuvent être atteints sans endommager la partie charnue vulnérable du fruit. L'invention présente une application particulière pour la cueillette de fruits mous tels que les baies, par exemple les framboises, qui sont particulièrement susceptibles d'être endommagées.