SPEED DETECTING DEVICE, AND SPEED DETECTING METHOD

• Main Author: SATO, Shinnosuke
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 17.11.2022
• Subjects: INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT; MEASURING; MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION,OR SHOCK; PHYSICS; TESTING

The present invention addresses the problem that, since a delay occurs between a time at which wheel slip or sliding actually occurs and a time at which the wheel slip or sliding is detected by a processing device, a portion of a sudden change in wheel rotational speed immediately after the wheel slip or the sliding has occurred is incorporated as data for speed calculation, thereby increasing a speed error, and accordingly the speed detecting device of the present invention comprises a wheel rotational speed detector for detecting a rotational speed of a wheel of a carriage, an acceleration sensor for detecting an acceleration of the carriage, and a speed calculating unit for calculating a speed of the carriage, wherein: the speed calculating unit includes a detector for detecting wheel slip or sliding of the wheel; when wheel slip or sliding of the wheel is not detected by the detector, a speed of the wheel calculated on the basis of the rotational speed of the wheel is output as the speed of the carriage, and a difference between the acceleration of the carriage and an acceleration of the wheel calculated from an amount of change over time in the speed of the wheel is calculated as an offset value; and when wheel slip or sliding of the wheel is detected by the detector, the acceleration of the carriage is corrected by means of the offset value, and the speed of the carriage calculated by integrating the corrected acceleration of the carriage is output. La présente invention aborde le problème selon lequel, étant donné qu'un retard se produit entre un moment où un patinage ou un enrayage de roue se produit réellement et un moment où le patinage ou l'enrayage de roue est détecté par un dispositif de traitement, une partie d'un changement soudain de vitesse de rotation de roue immédiatement après l'occurrence du patinage ou de l'enrayage de roue est incorporée en tant que données pour le calcul de vitesse, ce qui augmente une erreur de vitesse, et à cet égard, le dispositif de détection de vitesse de la présente invention comprend un détecteur de vitesse de rotation de roue permettant de détecter une vitesse de rotation d'une roue d'un chariot, un capteur d'accélération permettant de détecter une accélération du chariot, et une unité de calcul de vitesse permettant de calculer une vitesse du chariot. L'unité de calcul de vitesse comprend un détecteur permettant de détecter un patinage ou un enrayage de roue de la roue; lorsqu'un patinage ou un enrayage de roue de la roue n'est pas détecté par le détecteur, une vitesse de la roue calculée en fonction de la vitesse de rotation de la roue est émise en sortie en tant que vitesse du chariot, et une différence entre l'accélération du chariot et une accélération de la roue calculée à partir d'une quantité de changement dans le temps de la vitesse de la roue est calculée en tant que valeur de décalage; et lorsqu'un patinage ou un enrayage de roue de la roue est détecté par le détecteur, l'accélération du chariot est corrigée au moyen de la valeur de décalage, et la vitesse du chariot calculée par intégration de l'accélération corrigée du chariot est émise en sortie. 実際に空転又は滑走が発生した時刻と処理装置が空転又は滑走を検出する時刻との間に遅延が生じるため、空転又は滑走発生直後の車輪回転数の急激な変化の一部を速度演算のためのデータとして取り込むことで速度誤差が大きくなるという課題に対して、速度検出装置として、車両が有する車輪の回転数を検出する車輪回転数検出器と、車両の加速度を検出する加速度センサと、車両の速度を算出する速度演算部とを備え、速度演算部は、車輪の空転又は滑走を検知する検知器を有し、検知器による車輪の空転又は滑走の未検知時には、車輪の回転数を基に算出した車輪の速度を車両の速度として出力すると共に、車両の加速度と車輪の速度の時間変化量から算出した車輪の加速度との差分をオフセット値として算出し、検知器による車輪の空転又は滑走の検知時には、車両の加速度をオフセット値により補正し、当該補正した車両の加速度の積分により算出した車両の速度を出力する。