REAL-TIME ROBOTICS CONTROL FRAMEWORK

• Main Authors: COX, Nicholas Julian, BERG, Nils, BEARDSWORTH, Michael, CASSERO, Sean Alexander, GASCHLER, Andre, BREMER, Benjamin, PRISAMENT, Gregory J
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 03.11.2022
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

Methods, systems, and apparatus, including computer programs encoded on computer storage media, for controlling a robot to perform a custom real-time action. One of the methods comprises receiving, by a real-time robotics control framework, a definition of a custom real-time control function, wherein the definition specifies a plurality of actions and one or more custom reactions; repeatedly executing the custom real-time control function at each tick of a real-time robotics system driving one or more physical robots, including: obtaining current values of one or more state variables, evaluating the one or more custom reactions specified by the custom real-time control function according to the current values of the one or more state variables, and whenever a custom reaction is satisfied, updating a current action in real time according to the custom reaction that is satisfied, and executing a next tick of the current action. L'invention concerne des procédés, des systèmes et un appareil, comprenant des programmes informatiques codés sur des supports de stockage informatiques, pour commander un robot afin d'effectuer une action en temps réel personnalisée. L'un des procédés comprend la réception, par un cadre de commande robotique en temps réel, d'une définition d'une fonction de commande en temps réel personnalisée, la définition spécifiant une pluralité d'actions et une ou plusieurs réactions personnalisées ; l'exécution de manière répétée de la fonction de commande en temps réel personnalisée à chaque graduation d'un système robotique en temps réel entraînant un ou plusieurs robots physiques, comprenant : l'obtention de valeurs actuelles d'une ou de plusieurs variables d'état, l'évaluation de la ou les réactions personnalisées spécifiées par la fonction de commande en temps réel personnalisée en fonction des valeurs actuelles de la ou des variables d'état, et chaque fois qu'une réaction personnalisée est satisfaite, la mise à jour d'une action actuelle en temps réel selon la réaction personnalisée qui est satisfaite, et l'exécution d'une graduation suivante de l'action actuelle.