METHOD AND DEVICE FOR GENERATING AN UNCERTAINTY MAP FOR GUIDED PERCUTANEOUS PROCEDURES

• Main Authors: NUNES CORREIA PINTO, Jorge Manuel, GOMES DA FONSECA, João Luís, MONTEIRO QUEIRÓS, Sandro Filipe, RODRIGUES DE LIMA, Estevão Augusto, ARAÚJO MARTINS VILAÇA, João Luís
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 03.11.2022
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

Guided percutaneous uncertainty mapping device and method for providing visual representations of an uncertainty map with respect to an organ during a guided percutaneous procedure using an electromagnetic tracking (EMT) system comprising an EMT field generator and tracker, a catheter with a EMT sensor for placing in the organ to mark a percutaneous procedure target, and a needle with an EMT sensor and an electronic data processor configured for carrying out the steps of: receiving an indication of a percutaneous procedure target; receiving three-dimensional (3D) positions and orientations of the catheter and the needle tracked in real-time from the EMT system; estimating the uncertainty of the received position and orientation of the needle; estimating the uncertainty of the received position and orientation of the catheter; estimating a trajectory uncertainty of the needle departing from a current position and orientation of the needle; generating a visual representation of the estimated trajectory uncertainty and catheter uncertainty with respect to the EMT coordinate system for displaying on a user interface. Procédé et dispositif de cartographie d'incertitude percutanée guidée pour fournir des représentations visuelles d'une carte d'incertitude par rapport à un organe pendant une procédure percutanée guidée à l'aide d'un système de suivi électromagnétique (EMT) comprenant un générateur de champ EMT et un dispositif de suivi, un cathéter doté d'un capteur EMT destiné à être placé dans l'organe pour marquer une cible de procédure percutanée, et une aiguille avec un capteur EMT et un processeur de données électroniques configuré pour mettre en œuvre les étapes consistant à : recevoir une indication d'une cible de procédure percutanée ; recevoir des positions et orientations en trois dimensions (3D) du cathéter et de l'aiguille suivie en temps réel à partir du système EMT ; estimer l'incertitude de la position et de l'orientation reçues de l'aiguille ; estimer l'incertitude de la position et de l'orientation reçues du cathéter ; estimer une incertitude de trajectoire de l'aiguille partant d'une position actuelle et d'une orientation de l'aiguille ; générer une représentation visuelle de l'incertitude de trajectoire estimée et de l'incertitude de cathéter par rapport au système de coordonnées EMT pour l'affichage sur une interface utilisateur.