CONTROLLING MACHINE OPERATING IN UNCERTAIN ENVIRONMENT DISCOVERABLE BY SENSING

• Main Authors: BONZANINI, Angelo Domenico, DI CAIRANO, Stefano, MESBAH, Ali
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 13.10.2022
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; COUNTING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PHYSICS; REGULATING

A controller of a machine determines jointly a sequence of control inputs defining a state trajectory of the machine and a desired knowledge of the environment by solving a multivariable constrained optimization of a model of dynamics of the machine relating the state trajectory with the sequence of control inputs subject to a constraint on admissible values of the states and the control inputs defined based on the desired knowledge of the surrounding environment represented by the state of the environment and the uncertainty of the state of the environment determined from the measurements of the environment. In such a manner, the controller performs joint but imbalance optimization of the control inputs and the sensing instructions to the sensor for learning the environment. Un dispositif de commande d'une machine détermine conjointement une séquence d'entrées de commande définissant une trajectoire d'état de la machine et des connaissances souhaitées de l'environnement en résolvant une optimisation contrainte à variables multiples d'un modèle de dynamique de la machine ayant trait à la trajectoire d'état avec la séquence d'entrées de commande soumise à une contrainte sur des valeurs admissibles des états et des entrées de commande définies sur la base des connaissances souhaitées de l'environnement ambiant représentées par l'état de l'environnement et l'incertitude de l'état de l'environnement déterminés à partir des mesures de l'environnement. De cette manière, le dispositif de commande effectue une optimisation conjointe mais déséquilibrée des entrées de commande et des instructions de détection au capteur pour l'apprentissage de l'environnement.