MULTI-DIMENSIONAL EXTENDED TRAJECTORY PLANNING WITH CHANGING DIMENSIONALITY BASED ON HORIZON STEPS

• Main Authors: KUNAPAREDDY, Abhinav Srinivas Sai Kiran, XU, Yunfei, IWAI, Akihito, LIKHACHEV, Maxim, PEREIRA, Savio Joseph, BANDO, Takashi, BUTZKE, Jonathan Michael, LYU, Lu, RATNER, Ellis
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 06.10.2022
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; CONTROLLING; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PERFORMING OPERATIONS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; REGULATING; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; SURVEYING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TESTING; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

A multi-dimensional trajectory planning system is disclosed that includes planning and actuator modules. The planning module executes the planning application to: determine a first dimensionality including first dimensions for a first stage, where each of the first dimensions are active, and where the first dimensions include two or more dimensions; determine a second dimensionality including second dimensions for a second stage, where the second dimensions include the first dimensions or a subset of the first dimensions, and where the second stage has a lower level of dimensionality than the first stage; based on map data and sensor data, estimates first possible future states of the first dimensions for the first stage, and estimates second possible future states of the second dimensions for the second stage based on the first possible future states; and selects a trajectory plan based on the second possible future states. L'invention concerne un système de planification d'une trajectoire multidimensionnelle qui comprend des modules de planification et d'actionneur. Le module de planification exécute l'application de planification pour : déterminer une première dimensionnalité comprenant des premières dimensions pour un premier niveau, chacune des premières dimensions étant active, et les premières dimensions comprenant au moins deux dimensions ; déterminer une seconde dimensionnalité comprenant des secondes dimensions pour un second niveau, les secondes dimensions comprenant les premières dimensions ou un sous-ensemble des premières dimensions, et le seconde niveau ayant un degré inférieur de dimensionnalité par rapport au premier niveau ; sur la base de données de carte et de données de capteur, estimer des premiers états futurs possibles des premières dimensions pour le premier niveau, et estimer des seconds états futurs possibles des secondes dimensions pour le second niveau sur la base des premiers états futurs possibles ; et sélectionner une planification de trajectoire sur la base des seconds états futurs possibles.