AUTONOMOUS DRIVING METHOD, COMBINE, AND AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM

• Main Author: MURAYAMA, Masaaki
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 22.09.2022
• Subjects: AGRICULTURE; ANIMAL HUSBANDRY; FISHING; FORESTRY; HARVESTING; HUMAN NECESSITIES; HUNTING; MOWING; TRAPPING

[Problem] To provide an autonomous driving method, a combine, and an autonomous driving system in which it is possible to eliminate a grain stalk clog produced in a harvesting unit without imposing a burden on an operator. [Solution] This combine 1 comprises a harvesting unit 3 that harvests grain stalks in an uncut region, a detection unit 20 that detects a grain stalk clog in the harvesting unit 3, and a control device 50, the control device 50 functioning as a harvesting control unit 63 that controls the harvesting unit 3. The harvesting unit 3 is provided with a raking auger 16 that is capable of rotating and that rakes in the grain stalks harvested from the uncut region, and a transport conveyor 18 that is capable of rotating and that transports the harvested grain stalks. When the detection unit 20 has detected a grain stalk clog, irrespective of whether autonomous harvesting travel or manual harvesting travel is taking place, the harvesting control unit 63 interrupts the harvesting of grain stalks by the harvesting unit 3 and drives the raking auger 16 and/or the transport conveyor 18 in reverse as a means for eliminating the clog. Le problème décrit par la présente invention est de fournir un procédé de conduite autonome, une moissonneuse-batteuse et un système de conduite autonome dans lequel il est possible d'éliminer une obstruction de tiges de céréales survenue dans une unité de récolte sans imposer de charge à un conducteur. La solution selon l'invention porte sur une moissonneuse-batteuse (1) qui comprend une unité de récolte (3) qui récolte des tiges de céréales dans une région non découpée, une unité de détection (20) qui détecte une obstruction de tiges de céréales dans l'unité de récolte (3), et un dispositif de commande (50), le dispositif de commande (50) fonctionnant comme une unité de commande de récolte (63) qui commande l'unité de récolte (3). L'unité de récolte (3) est pourvue d'une tarrière de ratissage (16) pouvant tourner et qui ratisse les tiges de céréales récoltées à partir de la région non découpée, et un convoyeur de transport (18) pouvant tourner et qui transporte les tiges de céréales récoltées. Lorsque l'unité de détection (20) a détecté une obstruction de tiges de céréales, indépendamment de la mise en place d'un déplacement de récolte autonome ou d'un déplacement de récolte manuel, l'unité de commande de récolte (63) interrompt la récolte des tiges de céréales par l'unité de récolte (3) et entraîne la tarière de ratissage (16) et/ou le convoyeur de transport (18) en marche arrière en tant que moyen pour éliminer l'obstruction. 【課題】刈取部に生じた穀稈の詰まりを、作業者に負担を掛けることなく解消することができる自動運転方法、コンバイン及び自動運転システムを提供する。 【解決手段】　コンバイン１は、未刈領域の穀稈を刈り取る刈取部３と、刈取部３の穀稈の詰まりを検出する検出部２０と、制御装置５０とを備えていて、制御装置５０は、刈取部３を制御する刈取制御部６３として機能する。刈取部３は、未刈領域から刈り取った穀稈を掻き込む回転可能な掻込オーガ１６と、刈り取った穀稈を搬送する回転可能な搬送コンベヤ１８とを備えている。自動刈取走行か手動刈取走行かに拘わらず、検出部２０が穀稈の詰まりを検出した場合、刈取制御部６３は、刈取部３による穀稈の刈取を中断させると共に、掻込オーガ１６及び搬送コンベヤ１８のうち少なくとも一つを解消部材として逆転駆動させる。