FIELD WORK VEHICLE AND AGRICULTURAL MATERIAL RESUPPLY METHOD

• Main Authors: YAMAGUCHI Kotaro, MORIMOTO Takanori, YOSHIMURA Fumiya
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 11.08.2022
• Subjects: AGRICULTURE; ANIMAL HUSBANDRY; CONTROLLING; FISHING; FORESTRY; HUMAN NECESSITIES; HUNTING; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MOTOR VEHICLES; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES ORIMPLEMENTS, IN GENERAL; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; REGULATING; SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TRAILERS; TRANSPORTING; TRAPPING

This field work vehicle comprises: a host vehicle position calculation unit 70 that calculates a host vehicle position indicating the position of a vehicle body 1; a travel control unit 51 that controls the travel of the vehicle body 1 on the basis of the host vehicle position and a target route; and a resupply mode execution unit 631 that executes a resupply travel mode for resupplying agricultural material in a boundary region of the field during U turn transition travel transitioning from a previous travel route Ls to a next travel route Ln. The resupply mode execution unit 631 executes a first resupply travel mode or a second resupply travel mode in accordance with the positioning state on the travel route. In the first resupply travel mode, the vehicle reverses to the boundary region after reaching the starting point of the next travel route Ln and moves forward to the starting point of the next travel route Ln after a resupply operation. In the second resupply travel mode, the vehicle reverses to the boundary region before reaching the starting point of the next travel route Ln and moves forward to the starting point of the next travel route Ln after the resupply operation. La présente invention concerne un véhicule de travail au champ qui comprend : une unité de calcul de position de véhicule hôte 70 qui calcule une position de véhicule hôte indiquant la position d'un corps de véhicule 1 ; une unité de commande de déplacement 51 qui commande le déplacement du corps de véhicule 1 sur la base de la position de véhicule hôte et d'un itinéraire cible ; et une unité d'exécution de mode de réapprovisionnement 631 qui exécute un mode de déplacement de réapprovisionnement pour réapprovisionner des matériaux agricoles dans une région limite du champ pendant un déplacement de transition de virage en U passant d'un itinéraire de déplacement précédent Ls à un itinéraire de déplacement suivant Ln. L'unité d'exécution de mode de réapprovisionnement 631 exécute un premier mode de déplacement de réapprovisionnement ou un second mode de déplacement de réapprovisionnement conformément à l'état de positionnement sur l'itinéraire de déplacement. Dans le premier mode de déplacement de réapprovisionnement, le véhicule fait marche arrière jusqu'à la région limite après avoir atteint le point de départ de l'itinéraire de déplacement suivant Ln et avance jusqu'au point de départ de l'itinéraire de déplacement suivant Ln après une opération de réapprovisionnement. Dans le second mode de déplacement de réapprovisionnement, le véhicule fait marche arrière jusqu'à la région limite avant d'atteindre le point de départ de l'itinéraire de déplacement suivant Ln et avance jusqu'au point de départ de l'itinéraire de déplacement suivant Ln après l'opération de réapprovisionnement. 圃場作業車は、車体１の位置を示す自車位置を算出する自車位置算出部７０と、自車位置と目標経路とに基づいて車体１の走行を制御する走行制御部５１と、前走行経路Ｌｓから次走行経路Ｌｎに移行するＵターン移行走行において、圃場の境界領域で農業資材を補給するための補給走行モードを実行する補給モード実行部６３１を備える。補給モード実行部６３１は、走行経路の配置形態に応じて、第１補給走行モードまたは第２補給走行モードを実行する。第１補給走行モードでは、次走行経路Ｌｎの始点に達した後に境界領域まで後進を行い、補給作業の後に次走行経路Ｌｎの始点に前進する。第２補給走行モードでは、次走行経路Ｌｎの始点に達する前に境界領域まで後進を行い、補給作業の後に次走行経路Ｌｎの始点に前進する。