USER INTERFACE FOR SUPERVISED AUTONOMOUS GRASPING

• Main Authors: RIZZI, Alfred Anthony, BARRY, Andrew James
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 30.06.2022
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

A method (500), executed by data processing hardware (142) of a robot (100), includes receiving sensor data (134) for a space within an environment (10) about the robot. The method includes receiving, from a user interface (UI) (300), a user input indicating a user-selection of a location within a representation (312) of the space. The location corresponds to a position of a target object (302) within the space. The method includes receiving, from the UI, a plurality of grasping inputs (304) designating an orientation and translation for an end-effector (128H, 150) of a robotic manipulator (126) to grasp the target object. The method includes generating a three-dimensional (3D) location of the target object based on the received sensor data and the location corresponding to the user input. The method includes instructing the end-effector to grasp the target object using the generated 3D location and the plurality of grasping inputs. Un procédé (500), exécuté par un matériel de traitement de données (142) d'un robot (100), comprend la réception de données de capteur (134) pour un espace à l'intérieur d'un environnement (10) autour du robot. Le procédé comprend la réception, à partir d'une interface utilisateur (UI) (300), d'une entrée d'utilisateur indiquant une sélection d'utilisateur d'un emplacement à l'intérieur d'une représentation (312) de l'espace. L'emplacement correspond à une position d'un objet cible (302) à l'intérieur de l'espace. Le procédé comprend la réception, à partir de l'UI, d'une pluralité d'entrées de préhension (304) désignant une orientation et une translation pour un effecteur terminal (128H, 150) d'un manipulateur robotique (126) pour saisir l'objet cible. Le procédé consiste à générer un emplacement tridimensionnel (3D) de l'objet cible sur la base des données de capteur reçues et de l'emplacement correspondant à l'entrée d'utilisateur. Le procédé consiste à ordonner à l'effecteur terminal de saisir l'objet cible à l'aide de l'emplacement 3D généré et de la pluralité d'entrées de préhension.