ROBOT MANIPULATION DEVICE AND ROBOT

• Main Authors: MOTOKADO, Tomoyuki, OOWAKI, Morio, INOUE, Toshihiko
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 30.06.2022
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; HAND TOOLS; MANIPULATORS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; REGULATING; TRANSPORTING

A robot manipulation device (1) to be attached to a robot (100), the robot (100) being operable by lead-through control that detects a force exerted by an operator, and changes position and posture in accordance with the detected force. The robot manipulation device (1) comprises: a bracket (2) that is secured to a flange (160) at a distal end of the robot (100), and mounts, at a location eccentric to the rotation axis of the flange (160), a long tool (170) in a form along a plane including the rotation axis; and two handles (3, 4) that are secured relative to the bracket (2), and are held by both hands, respectively, of the operator. One handle (3) is disposed in a form extending in a direction along the longitudinal axis of the tool (170) on the plane, and the other handle (4) is disposed in a form extending in a direction intersecting the plane, in the vicinity of the tool (170). Dispositif de manipulation de robot (1) devant être fixé à un robot (100), le robot (100) pouvant être actionné par une commande de traversée qui détecte une force exercée par un opérateur et change de position et de posture en fonction de la force détectée. Le dispositif de manipulation de robot (1) comprend : un support (2) qui est fixé à une bride (160) au niveau d'une extrémité distale du robot (100), et des montures, au niveau d'un emplacement excentrique par rapport à l'axe de rotation de la bride (160), un outil long (170) sous une forme le long d'un plan comportant l'axe de rotation ; et deux poignées (3, 4) qui sont fixées par rapport au support (2) et sont maintenues par les deux mains, respectivement, de l'opérateur. Une poignée (3) est disposée sous une forme s'étendant dans une direction le long de l'axe longitudinal de l'outil (170) sur le plan, et l'autre poignée (4) est disposée sous une forme s'étendant dans une direction croisant le plan, au voisinage de l'outil (170). ロボット（１００）に装着されるロボット用操作装置（１）であって、ロボット（１００）が、作業者により加えられる力を検出し、検出された力に応じて位置および姿勢を変更するリードスルー制御により動作可能であり、ロボット（１００）の先端のフランジ（１６０）に固定され、フランジ（１６０）の回転軸線に対して偏心した位置に、回転軸線を含む平面に沿う形態で長尺のツール（１７０）を取り付けるブラケット（２）と、ブラケット（２）に対して固定され、作業者の両手によってそれぞれ把持される２つのハンドル（３，４）とを備え、一方のハンドル（３）が、平面上に、ツール（１７０）の長手軸に沿う方向に延びる形態で配置され、他方のハンドル（４）が、ツール（１７０）の近傍において、平面に交差する方向に延びる形態で配置されるロボット用操作装置（１）である。