THREE-DIMENSIONAL INFORMATION ESTIMATION SYSTEM, THREE-DIMENSIONAL INFORMATION ESTIMATION METHOD, AND PROGRAM

• Main Authors: KIMATA Hideaki, SUGIMOTO Shiori, KUROZUMI Takayuki
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 23.06.2022
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS

A three-dimensional information estimation method according to one aspect of the present invention comprises: an event information acquisition step for acquiring, when the amount of change in luminance value exceeds a certain value in pixels of an event base vision sensor, event information sets including the positions of the pixels in which the amount of change in the luminance value has exceeded the certain value, and including time points at which the amount of change in the luminance value has exceeded the certain value; an association step for associating, among a plurality of event information sets acquired in the event information acquisition step, two event information sets on the basis of the time points included in the event information sets; and an estimation step for estimating the distance to an object on the basis of the positions of pixels included in the two event information sets having been associated with each other in the association step. Un procédé d'estimation d'informations tridimensionnelles selon un aspect de la présente invention comprend : une étape d'acquisition d'informations d'événement pour acquérir, lorsque la quantité de changement de la valeur de luminance dépasse une certaine valeur dans les pixels d'un capteur de vision de base d'événement, des ensembles d'informations d'événement comprenant les positions des pixels dans lesquels la quantité de changement de la valeur de luminance a dépassé la certaine valeur, et comprenant des points temporels auxquels la quantité de changement de la valeur de luminance a dépassé la certaine valeur; une étape d'association pour associer, parmi une pluralité d'ensembles d'informations d'événement acquises dans l'étape d'acquisition d'informations d'événement, deux ensembles d'informations d'événement sur la base des points temporels inclus dans les ensembles d'informations d'événement; et une étape d'estimation pour estimer la distance à un objet sur la base des positions de pixels inclus dans les deux ensembles d'informations d'événement ayant été associés l'un à l'autre dans l'étape d'association. 本発明の一態様は、イベントベースビジョンセンサの画素のうち、輝度値の変化量が一定値を超えた場合に、輝度値の変化量が一定値を超えた画素の位置と、輝度値の変化量が一定値を超えた時刻とを含むイベント情報を取得するイベント情報取得ステップと、イベント情報取得ステップにより取得された複数のイベント情報のうち、イベント情報に含まれる時刻に基づいて２つのイベント情報を対応付ける対応ステップと、対応ステップにより対応付けられた２つのイベント情報のそれぞれに含まれる画素の位置に基づき、被写体までの距離を推定する推定ステップと、を備えた３次元情報推定方法である。