AUTOMATIC TRAVELING SYSTEM, AUTOMATIC TRAVELING METHOD, AND AUTOMATIC TRAVELING PROGRAM

• Main Author: IWASE Takuya
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 09.06.2022
• Subjects: AGRICULTURE; ANIMAL HUSBANDRY; CONTROLLING; FISHING; FORESTRY; HUMAN NECESSITIES; HUNTING; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES ORIMPLEMENTS, IN GENERAL; PHYSICS; REGULATING; SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TRAPPING

In the present invention, an acquisition processing part (111) acquires detection information from a first obstacle sensor which detects an obstacle in a first detection area, and a second obstacle sensor which detects an obstacle in a second detection area. When an obstacle is detected in the first detection area, a traveling processing part (113) executes travel restriction of a work vehicle (10). When the obstacle enters a non-detection area from the first detection area in a state in which the work vehicle (10) is under the travel restriction, a determination processing part (114) determines whether or not the obstacle further enters the second detection area from the non-detection area. When it is determined that the obstacle enters the second detection area from the non-detection area, the traveling processing part (113) continues the travel restriction of the work vehicle (10). Dans la présente invention, une partie de traitement d'acquisition (111) acquiert des informations de détection à partir d'un premier capteur d'obstacle qui détecte un obstacle dans une première zone de détection, et d'un second capteur d'obstacle qui détecte un obstacle dans une seconde zone de détection. Lorsqu'un obstacle est détecté dans la première zone de détection, une partie de traitement de déplacement (113) exécute une restriction de déplacement d'un véhicule de travail (10). Lorsque l'obstacle entre dans une zone de non-détection à partir de la première zone de détection dans un état dans lequel le véhicule de travail (10) se trouve sous la restriction de déplacement, une partie de traitement de détermination (114) détermine si l'obstacle entre en outre dans la seconde zone de détection à partir de la zone de non-détection. Lorsqu'il est déterminé que l'obstacle entre dans la seconde zone de détection à partir de la zone de non-détection, la partie de traitement de déplacement (113) continue la restriction de déplacement du véhicule de travail (10). 取得処理部（１１１）は、第１検出エリア内の障害物を検出する第１障害物センサと第２検出エリア内の障害物を検出する第２障害物センサとから検出情報をそれぞれ取得する。走行処理部（１１３）は、第１検出エリアにおいて障害物が検出された場合に作業車両（１０）の走行制限を実行する。判定処理部（１１４）は、作業車両（１０）が前記走行制限された状態で障害物が第１検出エリアから非検出エリアに進入した場合に、障害物がさらに非検出エリアから第２検出エリアに進入するか否かを判定する。走行処理部（１１３）は、障害物が非検出エリアから第２検出エリアに進入すると判定された場合に、作業車両（１０）の前記走行制限を継続する。