SYSTEM AND METHOD OF ACTIVATING MANUAL MANIPULATION USING LINKAGE INTERACTION SENSING

• Main Authors: MAO, Ying, HUANG, Yanan, HASSAN, Alexander Tarek, YANG, Bo, MARKEE, Mason Myles
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 14.04.2022
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

Robotic medical systems capable of manual manipulation are described. A robotic medical system can include a robotic arm and a sensor architecture. The sensor architecture can include one or more non-joint based sensors that are positioned to detect a first force exerted on the robotic arm. The robotic medical system can be configured to determine whether sensor data received from the sensor architecture meets first criteria. For example, the first criteria can be met in accordance with a determination that the first force exceeds a first threshold force. The robotic medical system can be configured to, in accordance with a determination that the first criteria are met, transition the robotic arm from a position control mode to a manual manipulation mode. L'invention concerne des systèmes médicaux robotisés capables de manipulation manuelle. Un système chirurgical robotisé peut comprendre un bras robotisé et une architecture de capteur. L'architecture de capteur peut comprendre un ou plusieurs capteurs non joints qui sont positionnés pour détecter une première force exercée sur le bras robotisé. Le système médical robotisé peut être configuré pour déterminer si des données de capteur reçues de l'architecture de capteur satisfont des premiers critères. Par exemple, les premiers critères peuvent être satisfaits en fonction d'une détermination que la première force dépasse une première force seuil. Le système médical robotisé peut être configuré pour, conformément à une détermination que les premiers critères sont satisfaits, faire passer le bras robotisé d'un mode de commande de position à un mode de manipulation manuelle.