DEVICE FOR ACQUIRING POSITIONAL RELATIONSHIP BETWEEN ROBOT AND WORKING MACHINE, CONTROL DEVICE, SYSTEM, METHOD, AND COMPUTER PROGRAM

• Main Authors: WATANABE, Toshiro, KATO, Seigo, MORIOKA, Masahiro, TONG, Zheng, ABE, Kenichiro, ITOU, Masanori, UCHIDA, Hiroyuki
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 07.04.2022
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

A technique for more easily acquiring data indicating a positional relationship between a robot coordinate system and a working machine coordinate system is required.　A device 60 for acquiring a positional relationship between a robot coordinate system set in a robot 12 and a working machine coordinate system set in a working machine installed outside the robot 12, comprises a position data acquisition unit 62 that acquires, when a finger part of the robot 12 is placed in a predetermined position and posture with respect to the working machine, first position data indicating the position and posture of the finger part with respect to the robot coordinate system, and second position data indicating the position and the posture of the finger part with respect to the working machine coordinate system; and a positional relationship acquisition unit 64 that acquires third position data indicating the positional relationship using the first position data and the second position data. Une technique qui permet d'acquérir plus facilement des données indiquant une relation de position entre un système de coordonnées de robot et un système de coordonnées d'engin de chantier est requise.　Un dispositif (60) destiné à acquérir une relation de position entre un système de coordonnées de robot, placé dans un robot (12), et un système de coordonnées d'engin de chantier, placé dans un engin de chantier installé à l'extérieur du robot (12), comprend une unité d'acquisition de données de position (62) qui acquiert, lorsqu'une partie doigt du robot (12) est positionnée dans une position et dans une orientation prédéterminées par rapport à l'engin de chantier, des premières données de position indiquant la position et l'orientation de la partie doigt par rapport au système de coordonnées de robot, et des deuxièmes données de position indiquant la position et l'orientation de la partie doigt par rapport au système de coordonnées d'engin de chantier ; une unité d'acquisition de relation de position (64) qui acquiert des troisièmes données de position indiquant la relation de position en utilisant les premières données de position et les deuxièmes données de position. ロボット座標系と作業機器座標系との位置関係を示すデータを、より簡単に取得する技術が求められている。　ロボット１２に設定されるロボット座標系と、ロボット１２の外部に設置された作業機器に設定される作業機器座標系との位置関係を取得する装置６０は、ロボット１２の手先部を作業機器に対して所定の位置及び姿勢に配置したときの、ロボット座標系に対する該手先部の位置及び姿勢を示す第１位置データ、及び作業機器座標系に対する該手先部の位置及び姿勢を示す第２位置データを取得する位置データ取得部６２と、第１位置データ及び第２位置データを用いて、位置関係を示す第３位置データを求める位置関係取得部６４とを備える。