METHOD FOR CONTROLLING OPERATION OF CONSTRUCTION MACHINE, OPERATION CONTROL SYSTEM, AND OPERATION CONTROL DEVICE

• Main Authors: YOSHIDA Hiroshi, YOSHIMOTO Tatsuya
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 07.04.2022
• Subjects: CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; DREDGING; FIXED CONSTRUCTIONS; FOUNDATIONS; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; HYDRAULIC ENGINEERING; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PHYSICS; REGULATING; SOIL SHIFTING

Conventional methods suffer from the problem of inadequate control accuracy. The method for controlling the operation of a construction machine according to the present invention comprises performing a control parameter adjustment process in which the control gain is adjusted for each control section that is a unit section for control, and a feedback control process in which a feedback control input value for control of the posture of the construction machine is calculated using the control gain. The control parameter adjustment process includes performing: an overshoot calculation process in which the overshoot amount of the posture detection value with respect to the target position in the previous control section is calculated; an adjusting rate calculation process in which a control gain adjusting rate is calculated on the basis of the overshoot amount, the control gain adjusting rate being the adjusting rate for the control gain in the next control section; an adjusting rate smoothing process in which a smoothed adjusting rate is calculated by smoothing the control gain adjusting rate on the basis of the smoothed adjusting rate calculated in the previous control section and the control gain adjusting rate; and a control gain calculation process in which the control gain in the next control section is calculated from the smoothed adjusting rate. La présente invention vise à résoudre le problème selon lequel les procédés classiques présentent une précision de commande inadaptée. La présente invention concerne un procédé de commande de fonctionnement d'un engin de chantier qui comprend la réalisation d'un processus de réglage des paramètres de commande, selon lequel le gain de commande est ajusté pour chaque section de commande qui est une section unitaire pour la commande, et un processus de commande de rétroaction, selon lequel une valeur d'entrée de commande de rétroaction pour la commande de la posture de l'engin de chantier est calculée à l'aide du gain de commande. Le processus de réglage des paramètres de commande consiste à effectuer : un processus de calcul de dépassement selon lequel la quantité de dépassement de la valeur de détection de posture par rapport à la position cible dans la section de commande précédente est calculée ; un processus de calcul de taux de réglage selon lequel un taux de réglage de gain de commande est calculé sur la base de la quantité de dépassement, le taux de réglage de gain de commande étant le taux de réglage pour le gain de commande dans la section de commande suivante ; un processus de lissage de taux de réglage selon lequel un taux de réglage lissé est calculé par lissage du taux de réglage de gain de commande sur la base du taux de réglage lissé calculé dans la section de commande précédente et du taux de réglage de gain de commande ; et un processus de calcul de gain de commande selon lequel le gain de commande dans la section de commande suivante est calculé à partir du taux de réglage lissé. 従来の方法では、制御精度が十分ではない問題があった。本発明の建設機械の作業制御方法は、制御の単位区間である制御区間毎に前記制御ゲインを調整する制御パラメータ調整処理と、制御ゲインを用いて建設機械の姿勢を制御するフィードバック制御入力値を算出するフィードバック制御処理と、を行い、制御パラメータ調整処理において、前制御区間における目標位置に対する姿勢検出値のオーバーシュート量を算出するオーバーシュート算出処理と、オーバーシュート量に基づき次制御区間の制御ゲインの加減率である制御ゲイン加減率を算出する加減率算出処理と、前制御区間で算出された平滑化後化減率と制御ゲイン加減率とに基づいて、制御ゲイン加減率を平滑化した平滑化後加減率を算出する加減率平滑化処理と、平滑化後加減率から次制御区間の制御ゲインを算出する制御ゲイン算出処理と、を行う。