ADAPTIVE TARGET REMOVAL FROM SOFT TISSUE

• Main Authors: HASSIDOV, Noam, ZISO, Hadas, SHTENDEL, Tom
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 03.02.2022
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

Systems and methods to correct the working volume of a surgical tool operating under automatic control to ablate within a baseline working volume of tissue subject to shifting and/or shrinkage during ablation. Early ablation may be performed in regions of the target which remain safe with respect to a risk of tissue shifting. At least once after early ablation, the working volume is reset to account for volume shifts, and ablation restarted. In some embodiments, information guiding the working volume reset comprises 2-D imaging results. In some embodiments, early ablation generates fiducial marks used to reset the working volume. In some embodiments, an imager is rotationally coupled to the surgical tool. Systèmes et procédés pour corriger le volume de travail d'un outil chirurgical fonctionnant sous une commande automatique pour effectuer une ablation dans un volume de travail de base d'un tissu soumis à un décalage et/ou à un retrait pendant l'ablation. Une ablation précoce peut être effectuée dans des régions de la cible qui ne risquent pas de déplacement de tissu. Au moins une fois après l'ablation précoce, le volume de travail est reréglé pour tenir compte des décalages de volume, et l'ablation est réinitiée. Selon certains modes de réalisation, des informations de guidage du reréglage du volume de travail comprennent des résultats d'imagerie 2D. Selon certains modes de réalisation, l'ablation précoce génère des marqueurs fiduciaires utilisés pour rerégler le volume de travail. Selon certains modes de réalisation, un imageur est accouplé en rotation à l'outil chirurgical.