ROBOT CONTROL DEVICE AND ROBOT CONTROL METHOD, AND PROGRAM

• Main Author: TERASAWA, Ryo
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 20.01.2022
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

Provided are a device and a method for enabling reliable execution of grasping processing for an object by a robot. In this invention, there are generated an overlooking-camera reference containing box containing an object to be grasped contained in a captured image by an overlooking camera mounted to a robot and a hand-end camera reference containing box containing the object to be grasped contained in a captured image of a hand-end camera mounted to the robot. Moreover, there is calculated a relative position of a target grasping position of the object to be grasped with respect to the overlooking-camera reference containing box in the captured image by the overlooking camera, there is calculated a target grasping position with respect to the hand-end camera reference containing box in the captured image by the hand-end camera on the basis of the calculated relative position, and the calculated position is set to a corrected target grasping position of the object to be grasped contained in the captured image by the hand-end camera. Further, there is generated control information for causing a hand of the robot to grasp the corrected target grasping position in the captured image by the hand-end camera to cause the robot to execute grasping processing. Sont divulgués ici un dispositif et un procédé permettant à un robot d'exécuter de manière fiable un traitement de préhension d'un objet. Dans la présente invention, sont générées : une boîte contenant une référence de caméra de surveillance contenant un objet à saisir contenu dans une image capturée par une caméra de surveillance montée sur un robot ; et une boîte contenant une référence de caméra côté main contenant l'objet à saisir contenu dans une image capturée d'une caméra côté main montée sur le robot. De plus, l'invention consiste à calculer une position relative d'une position de préhension cible de l'objet à saisir par rapport à la boîte contenant une référence de caméra de surveillance dans l'image capturée par la caméra de surveillance, à calculer une position de préhension cible par rapport à la boîte contenant la référence de caméra côté main dans l'image capturée par la caméra côté main sur la base de la position relative calculée, et à régler la position calculée sur une position de préhension cible corrigée de l'objet à saisir contenue dans l'image capturée par la caméra côté main. En outre, des informations de commande sont générées pour amener une main du robot à saisir la position de préhension cible corrigée dans l'image capturée par la caméra côté main pour amener le robot à exécuter un traitement de préhension. ロボットによる物体の把持処理を確実に実行することを可能とした装置、方法を提供する。ロボットに装着された俯瞰カメラの撮影画像に含まれる把持対象物体を包含する俯瞰カメラ基準包含ボックスと、ロボットに装着された手先カメラの撮影画像に含まれる把持対象物体を包含する手先カメラ基準包含ボックスを生成する。さらに、俯瞰カメラの撮影画像内の俯瞰カメラ基準包含ボックスに対する把持対象物体の目標把持位置の相対位置を算出し、算出した相対位置に基づいて、手先カメラの撮影画像内の手先カメラ基準包含ボックスに対する目標把持位置を算出し、算出位置を手先カメラの撮影画像に含まれる把持対象物体の補正目標把持位置に設定する。さらに、手先カメラの撮影画像内の補正目標把持位置を、ロボットのハンドで把持させる制御情報を生成してロボットによる把持処理を実行させる。