METHOD FOR AUTONOMOUSLY GUIDING VESSEL, PROGRAM FOR AUTONOMOUSLY GUIDING VESSEL, SYSTEM FOR AUTONOMOUSLY GUIDING VESSEL, AND VESSEL

• Main Author: SAWADA Ryohei
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 18.11.2021
• Subjects: MARINE PROPULSION OR STEERING; PERFORMING OPERATIONS; RELATED EQUIPMENT; SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; TRANSPORTING

Provided are a method for autonomously guiding a vessel, a program for autonomously guiding a vessel, a system for autonomously guiding a vessel, and a vessel with which it is possible to suppress deviations from a planned route to or below a given amount even in the event of noise, without requiring large amounts of calculation.　A method for autonomously guiding a vessel in which there is used an autonomous ship handling device that conducts at least autonomous steering of a sailing vessel, the method having: a planned route generation step S1 for acquiring a planned route or calculating a planned route; a vessel information acquisition step S3 for acquiring the position of the vessel and the bow heading of the vessel; a pure pursuit calculation step S4 for calculating a target point that satisfies a prescribed condition on the advancement-direction planned route of the vessel, or calculating the heading of such a target point, on the basis of the position and the bow heading; an autonomous ship handling calculation step S5 for calculating a steering angle of the vessel on the basis of the target point or heading, and on the basis of the position or bow heading; and a control step S6 for controlling the autonomous ship handling device on the basis of the calculated steering angle. La présente invention concerne un procédé pour guider de manière autonome un navire, un programme permettant de guider de manière autonome un navire, un système pour guider de manière autonome un navire, et un navire avec lequel il est possible de supprimer les déviations d'un itinéraire planifié à ou au-dessous d'une valeur donnée même en cas de bruit, sans nécessiter de grandes quantités de calcul.　L'invention concerne en outre un procédé permettant de guider de manière autonome un navire dans lequel est utilisé un dispositif de manoeuvre de navire autonome dirigeant au moins la direction autonome d'un navire naviguant, le procédé comprenant: une étape de génération d'itinéraire planifié (S1) pour acquérir un itinéraire planifié ou calculer un itinéraire planifié ; une étape d'acquisition d'informations de navire (S3) pour acquérir la position du navire et le cap de proue du navire ; une étape de calcul de poursuite pure (S4) pour calculer un point cible qui satisfait une condition prescrite sur l'itinéraire planifié de direction d'avancement du navire, ou calculer le cap d'un tel point cible, sur la base de la position et du cap de proue ; une étape de calcul de la manoeuvre de navire autonome (S5) pour calculer un angle de braquage du navire sur la base du point ou du cap cible, et sur la base de la position ou du cap de proue ; et une étape de commande (S6) pour commander le dispositif de manoeuvre de navire autonome sur la base de l'angle de braquage calculé. 大量の計算を必要とすることなく、外乱があっても計画経路からの偏差を一定以下に抑制することができる船舶の自動誘導方法、船舶の自動誘導プログラム、船舶の自動誘導システム、及び船舶を提供する。　航走する船舶の少なくとも操舵を自動的に行う自動操船装置を用いた船舶の自動誘導方法においては、計画経路を取得又は計画経路の計算を行う計画経路生成過程Ｓ１と、船舶の位置及び船首方位を取得する船舶情報取得過程Ｓ３と、位置及び船首方位に基づいて、船舶の進行方向の計画経路の上に所定の条件を満たす目標点を計算する又は目標点の方位を計算するピュアパシュート計算過程Ｓ４と、目標点又は方位と、位置又は船首方位に基づいて船舶の操舵角を計算する自動操船計算過程Ｓ５と、計算した操舵角に基づいて自動操船装置を制御する制御過程Ｓ６とを有する。