OBJECT SENSING DEVICE AND OBJECT SENSING METHOD

• Main Authors: SAKATA Kosuke, KURODA Masayoshi
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 07.10.2021
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; SIGNALLING; TESTING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS

The purpose of the present invention is to provide an object sensing device which is capable of classifying, into real images and mirror images, observation point groups outputted by a LiDAR when the road surface in the vicinity of a host vehicle is in a wet state, and utilizing a mirror image in sensing a real image. This object sensing device is for sensing an object around a vehicle on the basis of point group data of observation points observed by a LiDAR mounted on the vehicle, the object sensing device comprising: a road surface shape inference unit which infers the shape of a road surface; a road surface condition inference unit which infers the wet-dry state of the road surface; and an observation point determination unit which, in the case when it is inferred that the road surface is in a wet state, determines low observation points observed at positions lower by at least a predetermined amount than the inferred road surface. The sensing of the object is performed using point group data of the observation points other than the low observation points and point group data of inversion observation points obtained by inverting the low observation points with respect to the height of the road surface. Le but de la présente invention est de fournir un dispositif de détection d'objet qui est susceptible de classifier, en images réelles et en images miroir, des groupes de points d'observation émis par un LiDAR lorsque la surface de route à proximité d'un véhicule hôte est dans un état humide, et d'utiliser une image miroir dans la détection d'une image réelle. Ce dispositif de détection d'objet est destiné à détecter un objet autour d'un véhicule sur la base de données de groupe de points de points d'observation observés par un LiDAR monté sur le véhicule, le dispositif de détection d'objet comprenant : une unité d'inférence de forme de surface de route qui déduit la forme d'une surface de route; une unité d'inférence d'état de surface de route qui déduit l'état humide-sec de la surface de route; et une unité de détermination de point d'observation qui, dans le cas où il est déduit que la surface de route est dans un état humide, détermine des points d'observation bas observés à des positions inférieures d'au moins une quantité prédéterminée par rapport à la surface de route inférée. La détection de l'objet est effectuée à l'aide de données de groupe de points des points d'observation autres que les points d'observation bas et de données de groupe de points de points d'observation d'inversion obtenus par inversion des points d'observation bas par rapport à la hauteur de la surface de route. 自車両の近傍の路面が湿潤しているときにLiDARが出力した観測点群を実像と鏡像に分類し、鏡像を実像の検出に利用できる物体検出装置を提供することを目的とする。車両に搭載したLiDARで観測した観測点の点群データに基づいて、車両周辺の物体を検出する物体検出装置であって、路面の形状を推定する路面形状推定部と、前記路面の乾湿状況を推定する路面状況定部と、前記路面が湿潤状況と推定された場合、推定された路面よりも所定量以上低い位置で観測した低観測点を判定する観測点判定部と、を備え、前記低観測点以外の前記観測点の点群データ、および、前記路面の高さを基準として前記低観測点を反転させた反転観測点の点群データを用いて、前記物体を検出する物体検出装置。