POSITIONING CONTROL DEVICE AND POSITIONING METHOD

• Main Authors: MATSUDA, Tatsuhiro, KIMURA, Masaya
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 10.09.2021
• Subjects: CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PHYSICS; REGULATING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES

This positioning control device comprises a position command generation unit, a drive control unit, an evaluation unit, and a learning unit. The position command generation unit generates, on the basis of a position command parameter, a position command in which the forms of acceleration over an acceleration interval and a deceleration interval are independently defined. The drive control unit drives a motor such that a motor position indicating the position of the motor complies with the position command. The evaluation unit acquires, from an acceleration detection unit, an acceleration detection value indicating the acceleration of a controlled object, and calculates an evaluation value pertaining to the positioning performance of the controlled object on the basis of the motor position and the acceleration detection value after it has been concluded, on the basis of the motor position, that positioning control has been completed. The learning unit learns the relationship between the position command parameter and the evaluation value when positioning control has been performed multiple times and obtains a relational expression between the position command parameter and the evaluation value, while independently modifying each form of acceleration of the position command over the acceleration interval and the deceleration interval, which are determined according to the position command parameter. La présente invention concerne un dispositif de commande de positionnement comprenant une unité de génération d'instruction de position, une unité de commande d'entraînement, une unité d'évaluation et une unité d'apprentissage. L'unité de génération d'instruction de position génère, sur la base d'un paramètre d'instruction de position, une instruction de position dans laquelle sont indépendamment définies les formes d'accélération sur un intervalle d'accélération et un intervalle de décélération. L'unité de commande d'entraînement entraîne un moteur de sorte qu'une position de moteur indiquant la position du moteur soit conforme à l'instruction de position. L'unité d'évaluation acquiert, à partir d'une unité de détection d'accélération, une valeur de détection d'accélération indiquant l'accélération d'un objet commandé, et calcule une valeur d'évaluation concernant la performance de positionnement de l'objet commandé sur la base de la position de moteur et de la valeur de détection d'accélération après la conclusion, sur la base de la position de moteur, qu'une commande de positionnement a été exécutée. L'unité d'apprentissage apprend la relation entre le paramètre d'instruction de position et la valeur d'évaluation lorsque la commande de positionnement a été exécutée plusieurs fois et obtient une expression relationnelle entre le paramètre d'instruction de position et la valeur d'évaluation, tout en modifiant indépendamment chaque forme d'accélération de l'instruction de position sur l'intervalle d'accélération et sur l'intervalle de décélération, qui sont déterminés conformément au paramètre d'instruction de position. 位置決め制御装置は、位置指令生成部と、駆動制御部と、評価部と、学習部と、を備える。位置指令生成部は、位置指令パラメータに基づいて加速区間および減速区間の加速度の形状が独立に決定される位置指令を生成する。駆動制御部は、モータの位置を示すモータ位置が位置指令に追従するようにモータを駆動する。評価部は、制御対象の加速度を示す加速度検出値を加速度検出部から取得し、モータ位置と、モータ位置に基づいて位置決め制御の完了が判定された後の加速度検出値と、に基づいて制御対象の位置決め性能に関する評価値を算出する。学習部は、位置指令パラメータに基づいて決定される加速区間と減速区間とにおける位置指令の加速度の形状のそれぞれを独立に変更しつつ、複数回の位置決め制御が実行された場合の位置指令パラメータと評価値との関係を学習し、位置指令パラメータと評価値の関係式を得る。