MACHINE-LEARNING BASED SYSTEM FOR PATH AND/OR MOTION PLANNING AND METHOD OF TRAINING

• Main Authors: ROHANI, Mohsen, AMIRLOO ABOLFATHI, Elmira, KU, Jason Philip, LUO, Jun
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 10.09.2021
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; COUNTING; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

A system and method for path and/or motion planning and for training such a system are described. In one aspect, the method comprises generating a sequence of predicted occupancy grid maps (OGMs) for T-T 1 time steps based on a sequence of OGMs for 0-T 1 time steps, a reference map of an environment in which an autonomous vehicle is operating, and a trajectory. A cost volume is generated for the sequence of predicted OGMs. The cost volume comprises a plurality of cost maps for T-T 1 time steps. Each cost map corresponds to a predicted OGM in the sequence of predicted OGMs and has the same dimensions as the corresponding predicted OGM. Each cost map comprises a plurality of cells. Each cell in the cost map represents a cost of the cell in corresponding predicted OGM being occupied in accordance with a policy defined by a policy function. Système et procédé de planification de trajet et/ou de mouvement et d'entraînement d'un tel système. Selon un aspect, le procédé comprend la génération d'une séquence de cartes de grille d'occupation prédites (OGM) pour des étapes de temps T-T 1 sur la base d'une séquence d'OGM pour des étapes de temps 0-T 1, une carte de référence d'un environnement dans lequel un véhicule autonome est en fonctionnement, et une trajectoire. Un volume de coût est généré pour la séquence d'OGM prédites. Le volume de coût comprend une pluralité de cartes de coût pour des étapes de temps T-T 1. Chaque carte de coût correspond à une OGM prédite dans la séquence d'OGM prédites et a les mêmes dimensions que l'OGM prédite correspondante. Chaque carte de coût comprend une pluralité de cellules. Chaque cellule dans la carte de coût représente un coût de la cellule dans une OGM prédite correspondante qui est occupée conformément à une politique définie par une fonction de politique.