CONVEYANCE DEVICE, CONVEYANCE DEVICE CONTROL METHOD, PROGRAM, COMPONENT MOUNTING SYSTEM, AND OPERATION SYSTEM

• Main Authors: NAKAMURA, Tohru, SATO, Hiroyuki, MURAYAMA, Naohiro, MIZUNO, Osamu
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 05.08.2021
• Subjects: CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; ELECTRICITY; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; PRINTED CIRCUITS; TRAILERS; TRANSPORTING

The purpose of the present invention is to enable moving a vehicle body without performing complex control processing, even when the vehicle body or a conveyed object encounters travel resistance through contact with an object. This conveyance device (1) is provided with a vehicle body (10) for conveying a conveyed object (A1), multiple drive wheels, multiple steering control wheels (2) and a steering angle control unit. The multiple drive wheels are provided on the vehicle body (10) and are vehicle wheels for driving the vehicle body (10). The multiple steering control wheels (2) are provided on the vehicle body (10) and are vehicle wheels for changing the travel direction of the vehicle body (10). The steering angle control unit controls the toe angle of the multiple steering control wheels (2) such that these are mutually different angles. L'objectif de la présente invention est de permettre le déplacement d'un corps de véhicule sans effectuer de traitement de commande complexe, même lorsque le corps de véhicule ou un objet transporté rencontre une résistance au déplacement par contact avec un objet. Le dispositif de transport (1) selon l'invention est pourvu d'un corps de véhicule (10) pour transporter un objet transporté (A1), de multiples roues motrices, de multiples roues de commande de direction (2) et d'une unité de commande d'angle de direction. Les multiples roues motrices sont disposées sur le corps de véhicule (10) et sont des roues de véhicule pour entraîner le corps de véhicule (10). Les multiples roues de commande de direction (2) sont disposées sur le corps de véhicule (10) et sont des roues de véhicule pour changer la direction de déplacement du corps de véhicule (10). L'unité de commande d'angle de direction commande l'angle de parallélisme des multiples roues de commande de direction (2) de telle sorte que lesdits angles soient mutuellement différents. 本開示の目的は、車体又は被搬送物が物体と接触することによって走行抵抗を受けた場合でも、複雑な制御処理を行うことなく車体を移動可能にすることである。本開示の搬送装置（１）は、被搬送物（Ａ１）を搬送するための（車体１０）と、複数の駆動輪と、複数の操向輪（２）と、舵角制御部と、を備える。複数の駆動輪は、車体（１０）に設けられて、車体（１０）を駆動するための車輪である。複数の操向輪（２）は、車体（１０）に設けられて、車体（１０）の移動方向を変更するための車輪である。舵角制御部は、複数の操向輪（２）のトー角を互いに異なる角度となるように制御する。