WORKING MACHINE AND PROCESSING DEVICE

• Main Authors: YAMAMURA, Makoto, TAKAHASHI, Hiroto, UDAGAWA, Takamasa
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 24.06.2021
• Subjects: CONTROLLING; PHYSICS; REGULATING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES

Provided is a self-running working machine which works in a working area. The working machine is provided with an image pickup unit for capturing an image of a surrounding environment and a processing unit. The processing unit performs a first process for detecting a predetermined object on the basis of a result of image capturing by the image pickup unit, a second process for determining a degree of a back light state in the image capturing result, and a third process for performing running control for one of a turning, a stop, and a backward movement of the working machine in front of the detected object. In the case where it is determined that the image capturing result shows that the back light state is caused in the second process, a distance from the detected object to the working machine at a time of performing the running control in the third process is set to be larger as compared to the case where it is determined that the image capturing result shows that the back light state is not caused in the second process. L'invention concerne une machine à travailler à fonctionnement autonome qui fonctionne dans une zone de travail. La machine à travailler est pourvue d'une unité de capture d'image permettant de capturer une image d'un environnement ambiant et d'une unité de traitement. L'unité de traitement exécute un premier processus ayant pour objet de détecter un objet prédéfini sur la base d'un résultat de capture d'image par l'unité de capture d'image, un deuxième processus ayant pour objet de déterminer un degré d'un état d'éclairage arrière dans le résultat de capture d'image, et un troisième processus ayant pour objet d'exécuter une commande de fonctionnement pour une action parmi un virage, un arrêt et un déplacement en marche arrière de la machine à travailler devant l'objet détecté. Dans le cas où il est déterminé que le résultat de capture d'image montre que l'état d'éclairage arrière est provoqué lors du deuxième processus, une distance de l'objet détecté à la machine à travailler, au moment de l'exécution de la commande de fonctionnement du troisième processus, est réglée pour être plus grande que dans le cas dans lequel il est déterminé que le résultat de capture d'image montre que l'état d'éclairage arrière n'est pas provoqué lors du deuxième processus. 作業領域において作業を行う自走式作業機であって、周辺環境を撮像する撮像部と、処理部とを備え、前記処理部は、前記撮像部による撮像結果に基づいて所定のオブジェクトを検出する第１処理と、前記撮像結果における逆光状態の度合いを判定する第２処理と、前記検出されたオブジェクトの前で前記作業機の旋回、停止および後退の何れかの走行制御を行う第３処理と、を行い、前記第２処理で前記撮像結果が前記逆光状態であると判定された場合、前記第３処理において前記走行制御を行う際の前記検出されたオブジェクトから前記作業機までの距離を、前記第２処理で前記撮像結果が前記逆光状態でないと判定された場合に比べて大きくする。