SYSTEM FOR GUIDING MOTIONS OF A TARGET JOINT

• Main Authors: PAGE, Liam, ARZANPOUR, Siamak, BOURGEOIS, Shaun Paul, PEYKARI, Behzad, PARK, Jung Wook
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 10.06.2021
• Subjects: ARTIFICIAL RESPIRATION; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSESOR SPECIFIC PARTS OF THE BODY; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF,TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, E.G. STENTS; FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; FIRST-AID KITS; FOMENTATION; HAND TOOLS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; MANIPULATORS; MASSAGE; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING ORSTIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; PROSTHESES; TRANSPORTING; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS

Examples of a motion guiding device of a target joint of a target body are disclosed. The device allows three degree-of-freedom (DOF) motion about a remote center of rotation that is approximately aligned to a center of rotation of the target joint. The device comprises a base adjustably connected to the target body and three rotary joints interconnected with a network of linkages. One end of the network of linkages is connected to the base and the opposite end to an effector plate. At least one of the three rotary joints is not aligned with an axes of motion of the target joint and any of these rotary joints may be positioned under angle with respect to the others. Each of the rotary joints provides one DOF of rotary motion about the respective axes and each axis of the three rotary joints intersect at the remote center of rotation. The geometry of the network of linkages is adjustable to adjust a position of the remote center of rotation in three dimensions. The three rotary joints and the network of linkages rotate the effector plate about the remote center of rotation that is approximately align with the center of rotation of the target joint. This system may be connected with one or more parallel branches for additional actuation. L'invention concerne des exemples d'un dispositif de guidage de mouvement d'une articulation cible d'un corps cible. Le dispositif permet un mouvement à trois degrés de liberté (DOF) autour d'un centre de rotation à distance qui est approximativement aligné sur un centre de rotation de l'articulation cible. Le dispositif comprend une base reliée de manière réglable au corps cible et trois articulations rotatives interconnectées avec un réseau de liaisons. Une extrémité du réseau de liaisons est reliée à la base et l'extrémité opposée à une plaque effectrice. Au moins l'une des trois articulations rotatives n'est pas alignée avec un axe de mouvement de l'articulation cible et l'une de ces articulations rotatives peut être positionnée sous un angle par rapport aux autres. Chacune des articulations rotatives fournit un DOF de mouvement rotatif autour des axes respectifs et chaque axe des trois articulations rotatives se croisent au niveau du centre de rotation à distance. La géométrie du réseau de liaisons est réglable pour ajuster une position du centre de rotation à distance dans trois dimensions. Les trois articulations rotatives et le réseau de liaisons font tourner la plaque effectrice autour du centre de rotation à distance qui est approximativement aligné avec le centre de rotation de l'articulation cible. Ce système peut être relié à une ou plusieurs branches parallèles pour un actionnement supplémentaire.