SELF-POSITION ESTIMATION MODEL LEARNING METHOD, SELF-POSITION ESTIMATION MODEL LEARNING DEVICE, SELF-POSITION ESTIMATION MODEL LEARNING PROGRAM, SELF-POSITION ESTIMATION METHOD, SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE, SELF-POSITION ESTIMATION PROGRAM, AND ROBOT

• Main Authors: KUROSE, Mai, YONETANI, Ryo
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 20.05.2021
• Subjects: CONTROLLING; PHYSICS; REGULATING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES

A self-position estimation model learning device (10) includes: an acquisition unit (30) that acquires, in time series, a local image captured from a viewpoint of a self-position estimation subject in a dynamic environment, and a bird's-eye view image which is captured from a location overlooking the self-position estimation subject and is synchronized with the local image; and a learning unit (32) for learning a self-position estimation model that takes the local image and the bird's-eye view image acquired in time series as input, and outputs the position of the self-position estimation subject. Dispositif d'apprentissage de modèle d'estimation d'auto-position (10) comprenant : une unité d'acquisition (30) qui acquiert, de manière chronologique, une image locale capturée à partir d'un point de vue d'un sujet d'estimation d'auto-position dans un environnement dynamique, et une image de vue d'ensemble qui est capturée à partir d'un emplacement surplombant le sujet d'estimation d'auto-position et est synchronisée avec l'image locale; et d'une unité d'apprentissage (32) pour apprendre un modèle d'estimation d'auto-position qui prend l'image locale et l'image de vue d'ensemble acquises de manière chronologique en tant qu'entrée, et délivre en sortie la position du sujet d'estimation d'auto-position. 自己位置推定モデル学習装置（１０）は、動的な環境において自己位置推定対象からの視点で撮影された局所画像と、自己位置推定対象を俯瞰した位置から撮影された俯瞰画像であって、前記局所画像と同期した俯瞰画像と、を時系列で取得する取得部（３０）と、時系列で取得された局所画像及び俯瞰画像を入力として、自己位置推定対象の位置を出力する自己位置推定モデルを学習する学習部（３２）と、を含む。