ROBOT FOR CONSTRUCTION WORK

• Main Authors: IGARASHI, Syunsuke, TANI, Taku
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 15.04.2021
• Subjects: BUILDING; BUILDING IMPLEMENTS OR OTHER BUILDING AIDS, OR THEIRUSE; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; FIXED CONSTRUCTIONS; FORMS; HAND TOOLS; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTINGBUILDINGS; SCAFFOLDING; SHUTTERING; TRANSPORTING

Provided is a robot for construction work capable of simultaneously setting a support leg and making an adjustment to the height of the support leg. This construction work robot 10 is to be used for mounting to a base body, at a prescribed height H, a member S having an adjustable height, and is provided with: a manipulator 12; an end effector 14 disposed at a leading end of the manipulator 12; a recognition means 16 for recognizing the respective positions of the member S and the base body F; and a measurement means 18 for measuring the positional relation between the member S and the base body F. The end effector 14 is equipped with: a holding means 26 for releasably holding the member S; and a height adjustment means 28 for adjusting the height H of the member S by moving the member S being in contact with the base body F to move toward or away from the base body F. The construction work robot 10 makes an adjustment to the height H on the basis of the height of the support leg that is recognized by a rotary laser level photoreceiver 36 (recognition mechanism) which is a part of the height adjustment means 28. L'invention concerne un robot pour travail de construction capable de régler simultanément un pied support et d'effectuer un ajustement à la hauteur du pied support. Ce robot pour travail de construction (10) est destiné à être utilisé pour le montage sur un corps de base, à une hauteur H prescrite, d'un élément S ayant une hauteur réglable, et il comporte : un manipulateur (12) ; un effecteur terminal (14) disposé à une extrémité avant du manipulateur (12) ; un moyen de reconnaissance (16) destiné à reconnaître les positions respectives de l'élément S et du corps de base F ; et un moyen de mesure (18) destiné à mesurer la relation de position entre l'élément S et le corps de base F. L'effecteur terminal (14) est équipé : d'un moyen de maintien (26) destiné à maintenir de façon libérable l'élément S ; et d'un moyen de réglage de hauteur (28) destiné à régler la hauteur H de l'élément S en déplaçant l'élément S qui est en contact avec le corps de base F pour le rapprocher ou l'éloigner du corps de base F. Le robot pour travail de construction (10) effectue un ajustement de la hauteur H sur la base de la hauteur du pied support qui est reconnue par un photorécepteur (36) de niveau laser rotatif (mécanisme de reconnaissance), lequel fait partie du moyen de réglage de hauteur (28). 支持脚の設置と支持脚高さの調整を同時に行うことができる建設作業用ロボットを提供する。高さを変更可能な部材Ｓを所定の高さＨで母体に取付けるために用いられる建設作業用ロボット１０であって、マニピュレータ１２と、マニピュレータ１２の先端に設けられたエンドエフェクタ１４と、部材Ｓと母体Ｆの位置を認識する認識手段１６と、部材Ｓと母体Ｆの位置関係を計測する計測手段１８とを備え、エンドエフェクタ１４は、部材Ｓを解放可能に把持する把持手段２６と、母体Ｆに接触した部材Ｓを母体Ｆに近づける方向もしくは母体Ｆから遠ざける方向に移動させて部材Ｓの高さＨを調整する高さ調整手段２８とを備える。建設作業用ロボット１０は、高さ調整手段２８の一部である回転レーザレベル受光器３６（認識機構）で認識した支持脚高さに基づいて高さＨを調整する。