DEVICE FOR GUIDING POSITION OF ROBOT, METHOD THEREFOR, AND SYSTEM COMPRISING SAME

• Main Authors: KIM, Soo Jong, LIM, Heung Soon, KIM, Geun Young, HAN, Yong Hee, KIM, Bong Oh
• Format: Patent
• Language: English; French; Korean
• Published: 29.04.2021
• Subjects: BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF,TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, E.G. STENTS; DIAGNOSIS; FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; FIRST-AID KITS; FOMENTATION; HAND TOOLS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MANIPULATORS; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; PROSTHESES; SURGERY; TRANSPORTING; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS

The present invention relates to a device for guiding the position of a robot, a method therefor, and a system comprising same. The device for guiding the position of a robot according to the present invention comprises: a surgery target alignment unit for aligning an image including a target marker attached to a surgery target with a surgery target image regarding a surgery target before surgery, thereby deriving a correlation regarding positions and postures between the target marker attached to the surgery target and the surgery target; a robot alignment unit for deriving a correlation regarding positions and postures between a robot marker and a surgery robot on the basis of an image including the robot marker attached to the surgery robot, and deriving a correlation regarding positions and postures between the robot marker and a preset area that can be subjected to surgery; and a surgery area identification unit for deriving a correlation regarding positions and postures between the surgery target and the area that can be subjected to surgery on the basis of information regarding positions and postures of the target marker and the robot marker. This can guide a robot to move to a position and a posture in which same can conduct surgery, thereby minimizing the risk of surgery interruption. La présente invention concerne un dispositif de guidage de la position d'un robot, un procédé associé, et un système le comprenant. Le dispositif de guidage de la position d'un robot selon la présente invention comprend : une unité d'alignement de cible de chirurgie pour aligner une image comprenant un marqueur cible fixé à une cible de chirurgie avec une image cible de chirurgie relative à une cible de chirurgie avant une chirurgie, ce qui permet de déduire une corrélation relative à des positions et des postures entre le marqueur cible fixé à la cible de chirurgie et la cible de chirurgie ; une unité d'alignement de robot pour déduire une corrélation relative à des positions et des postures entre un marqueur de robot et un robot de chirurgie sur la base d'une image comprenant le marqueur de robot fixé au robot de chirurgie, et de déduire une corrélation concernant des positions et des postures entre le marqueur de robot et une zone prédéfinie qui peut être soumise à une chirurgie ; et une unité d'identification de zone de chirurgie pour déduire une corrélation concernant des positions et des postures entre la cible de chirurgie et la zone qui peut être soumise à une chirurgie sur la base d'informations relatives à des positions et des postures du marqueur cible et du marqueur de robot. Ceci peut guider un robot pour se déplacer vers une position et une posture dans laquelle il peut effectuer une chirurgie, ce qui permet de réduire au minimum le risque d'interruption chirurgicale. 본 발명은 로봇의 위치 가이드 장치, 이의 방법 및 이를 포함하는 시스템에 관한 것으로, 본 발명에 따른 위한 로봇의 위치 가이드 장치는, 수술 대상체에 부착된 대상체 마커를 포함하는 영상을 수술 전 수술 대상체에 관한 수술대상영상과 정합하여 상기 수술 대상체에 부착된 대상체 마커와 상기 수술 대상체 간의 위치 및 자세에 관한 상관관계를 도출하는 수술 대상체 정합부; 수술 로봇에 부착된 로봇 마커를 포함하는 영상에 기초하여 상기 로봇 마커와 상기 수술 로봇 간의 위치 및 자세에 관한 상관관계를 도출하고, 상기 로봇 마커와 기 설정된 수술 가능 영역 간의 위치 및 자세에 관한 상관관계를 도출하는 로봇 정합부; 및 상기 대상체 마커와 상기 로봇 마커의 위치 및 자세정보에 기초하여 상기 수술 대상체와 상기 수술 가능 영역 간의 위치 및 자세에 관한 상관관계를 도출하는 수술 영역 확인부를 포함한다. 이를 통해, 로봇이 수술 가능한 위치 및 자세로 이동하도록 가이드함으로써, 수술 중단의 위험을 최소화할 수 있다.