OPTIMIZED EXPOSURE CONTROL FOR IMPROVED DEPTH MAPPING

• Main Authors: PRICE, Raymond Kirk, BLEYER, Michael, PEKELNY, Yuri
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 04.03.2021
• Subjects: ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE; ELECTRICITY; PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION

Disclosed herein are optimized techniques for controlling the exposure time or illumination intensity of a depth sensor. Invalid-depth pixels are identified within a first depth map of an environment. For each invalid-depth pixel, a corresponding image pixel is identified in a depth image that was used to generate the first depth map. Multiple brightness intensities are identified from the depth image. Each brightness intensity is categorized as corresponding to either an overexposed or underexposed image pixel. An increased exposure time or illumination intensity or, alternatively, a decreased exposure time or illumination intensity is then used to capture another depth image of the environment. After a second depth map is generated based on the new depth image, portion(s) of the second depth map are selectively merged with the first depth map by replacing the invalid-depth pixels of the first depth map with corresponding valid-depth pixels of the second depth map. L'invention concerne des techniques optimisées pour contrôler la durée d'exposition ou l'intensité d'éclairage d'un capteur de profondeur. Des pixels de profondeur invalide sont identifiés dans une première carte de profondeur d'un environnement. Pour chaque pixel de profondeur invalide, un pixel d'image correspondant est identifié dans une image de profondeur qui a été utilisée pour générer la première carte de profondeur. De multiples intensités de luminosité sont identifiées à partir de l'image de profondeur. Chaque intensité de luminosité est catégorisée comme correspondant à un pixel d'image surexposé ou sous-exposé. Une durée d'exposition ou une intensité d'éclairage augmentée ou, en variante, une durée d'exposition ou une intensité d'éclairage réduite, est ensuite utilisée pour capturer une autre image de profondeur de l'environnement. Après qu'une seconde carte de profondeur a été générée sur la base de la nouvelle image de profondeur, la ou les portions de la seconde carte de profondeur sont sélectivement fusionnées avec la première carte de profondeur en remplaçant les pixels de profondeur invalide de la première carte de profondeur par des pixels de profondeur valide correspondants de la seconde carte de profondeur.