FLEXIBLE ACTUATOR

• Main Authors: KWON, Dong Soo, BAEK, Dong Hoon, YANG, Un Je, KIM, Joon Hwan, KIM, Han Soul, AHN, Jeong Do, LEE, Dong Geol, YI, Ye Sung, YOU, Jae Min
• Format: Patent
• Language: English; French; Korean
• Published: 04.03.2021
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

A flexible actuator according to one embodiment can comprise: a proximal part; a plurality of joint parts connected from the end portion of the proximal part around a longitudinal axis so as to be capable of actuation; a distal part connected to the end portion of the plurality of joint parts; a pair of actuating wires, which pass, in parallel, through the plurality of joint parts along the longitudinal axis so as to actuate the plurality of joint parts in the rotational direction in which the joint parts rotate around a transverse axis that is vertical to the longitudinal axis; and fixing wires, which pass, in a converging shape, through the plurality of joint parts along the longitudinal axis, so as to adjust the stiffness of the plurality of joint parts. Actionneur souple selon un mode de réalisation pouvant comprendre : une partie proximale ; une pluralité de parties d'articulation reliées à partir de la partie d'extrémité de la partie proximale autour d'un axe longitudinal de manière à pouvoir être actionnées ; une partie distale reliée à la partie d'extrémité de la pluralité de parties d'articulation ; une paire de fils d'actionnement, qui passent, en parallèle, par la pluralité de parties d'articulation le long de l'axe longitudinal de façon à actionner la pluralité de parties d'articulation dans le sens de rotation dans lequel les parties d'articulation tournent autour d'un axe transversal qui est vertical par rapport à l'axe longitudinal ; et des fils de fixation, qui passent, sous une forme convergente, par la pluralité de parties d'articulation le long de l'axe longitudinal, de façon à ajuster la rigidité de la pluralité de parties d'articulation. 일 실시 예에 따른 유연 구동 장치는 근위부; 종축을 기준으로 상기 근위부의 단부로부터 구동 가능하게 연결되는 복수개의 관절부; 상기 복수개의 관절부의 단부에 연결되는 원위부; 상기 복수개의 관절부를 상기 종축을 따라서 평행하게 통과하여 상기 복수개의 관절부를 상기 종축에 수직한 횡축을 중심으로 회전시키는 회동 방향으로 구동하는 한 쌍의 구동 와이어; 및 상기 복수개의 관절부를 상기 종축을 따라서 수렴하는 형태로 통과하여 상기 복수개의 관절부의 강성을 조절하는 고정 와이어를 포함할 수 있다.