MOBILE OBJECT GUIDANCE CONTROL DEVICE AND GUIDANCE CONTROL SYSTEM

• Main Authors: YAMAZUMI, Mitsuhiro, ASAHINA, Tsutomu, WAKABAYASHI, Masao, TAKEWA, Tomoaki, HIRAI, Takahide
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 14.01.2021
• Subjects: CONTROLLING; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; REGULATING; SIGNALLING; SURVEYING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TESTING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS

Provided is a mobile object guidance control device by which a mobile object can be easily guided. The mobile object guidance control device is provided with: a map information management unit that manages map information for a movement region of the mobile object; a travel route search unit that searches the map information managed by the map information management unit for a travel route passing through a measurement region of an absolute position measurement device; an absolute position measurement unit that measures the absolute position of the mobile object on the basis of measured results for the position of the mobile object as yielded by the absolute position measurement device; a mobile object movement estimation unit that estimates the movement of the mobile object on the basis of the measured results yielded by the absolute position measurement unit; and a transit point generation unit that breaks down the travel route returned by the travel route search unit to generate a transit point, and, when the mobile object travels toward the transit point and reaches the measurement region of the absolute position measurement device, replaces the transit point with a new transit point on the basis of estimated results yielded by the mobile object movement estimation unit. La présente invention concerne un dispositif de commande de guidage d'objet mobile qui permet de guider facilement un objet mobile. Le dispositif de commande de guidage d'objet mobile comprend : une unité de gestion d'informations de carte qui gère des informations de carte pour une région de mouvement de l'objet mobile ; une unité de recherche d'itinéraire de déplacement qui analyse les informations de carte gérées par l'unité de gestion d'informations de carte afin de déterminer un itinéraire de déplacement passant à travers une région de mesure d'un dispositif de mesure de position absolue ; une unité de mesure de position absolue qui mesure la position absolue de l'objet mobile sur la base de résultats mesurés pour la position de l'objet mobile, lesdits résultats étant produits par le dispositif de mesure de position absolue ; une unité d'estimation de mouvement d'objet mobile qui estime le mouvement de l'objet mobile sur la base des résultats de mesure obtenus par l'unité de mesure de position absolue ; et une unité de génération de point de transit qui décompose l'itinéraire de déplacement renvoyé par l'unité de recherche d'itinéraire de déplacement de manière à générer un point de transit puis, lorsque l'objet mobile se déplace vers le point de transit et atteint la région de mesure du dispositif de mesure de position absolue, remplace le point de transit par un nouveau point de transit sur la base des résultats estimés produits par l'unité d'estimation de mouvement d'objet mobile. 移動体を容易に誘導することができる移動体の誘導制御装置を提供する。移動体の誘導制御装置は、移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記移動体の運動を推定する移動体運動推定部と、前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成し、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換える経由点生成部と、を備えた。