ROBOT CONTROL DEVICE, AND ROBOT AND ROBOT SYSTEM PROVIDED WITH SAME

• Main Authors: KIKUCHI, Keita, KITANO, Shinya, SUGAHARA, Junichi
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 07.01.2021
• Subjects: BASIC ELECTRIC ELEMENTS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; ELECTRIC SOLID STATE DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; ELECTRICITY; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SEMICONDUCTOR DEVICES; TRANSPORTING

Provided is a robot control device for controlling the operation of a robot that holds and conveys a substrate, characterized in that: the robot is provided with a robot arm with at least one articulated shaft, and an end effector provided at a leading end of the robot arm to hold the substrate; the robot is arranged adjacent to a mounting position for mounting the substrate; a position and a posture of the end effector are defined by values of N variables, N being a natural number; and the value of at least one variable among the N variables defining a holding position and a holding posture of the end effector for holding, with the end effector, the substrate mounted in the mounting position is independent of the value of a corresponding variable among the N variables defining a withdrawn position and a withdrawn posture of the end effector after withdrawing the end effector in the holding position and the holding posture from the mounting position. L'invention concerne un dispositif de commande de robot permettant de commander le fonctionnement d'un robot qui maintient et transporte un substrat, le dispositif étant caractérisé en ce que : le robot comporte un bras de robot muni d'au moins un arbre articulé et un effecteur terminal disposé au niveau d'une extrémité avant du bras de robot pour maintenir le substrat ; le robot est disposé adjacent à une position de montage pour le montage du substrat ; une position et une posture de l'effecteur terminal sont définies par des valeurs de N variables, N étant un nombre naturel ; et la valeur d'au moins une variable parmi les N variables définissant une position de maintien et une position de maintien de l'effecteur terminal pour le maintien, avec l'effecteur terminal, du substrat monté dans la position de montage est indépendante de la valeur d'une variable correspondante parmi les N variables définissant une position retirée et une posture retirée de l'effecteur terminal après le retrait de l'effecteur terminal dans la position de maintien et la posture de maintien depuis la position de montage. 基板を保持して搬送するロボットの動作を制御するためのロボット制御装置であって、ロボットは、少なくとも一つの関節軸を有するロボットアームと、ロボットアームの先端に設けられ、基板を保持するためのエンドエフェクタとを備え、かつ、基板を載置するための載置位置に隣接して配置され、エンドエフェクタの位置及び姿勢は、Ｎ個（Ｎは自然数）の変数の値によって規定され、載置位置に載置された基板をエンドエフェクタで保持するためのエンドエフェクタの保持位置及び保持姿勢を規定するＮ個の変数のうちの少なくとも１個の変数の値は、保持位置及び保持姿勢のエンドエフェクタを載置位置から退かせた後のエンドエフェクタの引き位置及び引き姿勢を規定するＮ個の変数のうちの対応する変数の値と独立していることを特徴とする。