LOCATOR DEVICE, SYSTEM FOR EVALUATING ACCURACY THEREOF, GNSS RECEIVER, POSITIONING METHOD, AND GNSS RECEIVER DATA OUTPUT METHOD

• Main Authors: ISHIGAMI Tadatomi, KINOSHITA Ryusuke, FUJIMOTO Kohei, KIDO Masashi, FUJII Masatoshi
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 19.11.2020
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; SURVEYING; TESTING

In this locator device (10), a GNSS data acquisition unit (11) acquires GNSS data that a GNSS receiver (1) received from a GNSS satellite. An autonomous sensor data acquisition unit (12) acquires autonomous sensor data output by an autonomous sensor (2). A data synchronization unit (13) calculates an interpolated value for autonomous sensor data corresponding to the time of the most recent GNSS data. A composite positioning unit (14) carries out composite positioning using the most recent GNSS data and the interpolated value for the autonomous sensor data. An autonomous navigation positioning unit (15) carries out first autonomous navigation positioning using the interpolated value for the autonomous sensor data and second autonomous navigation positioning using the most recent autonomous sensor data. A correction amount calculation unit (16) calculates a correction amount for autonomous navigation positioning on the basis of the difference between the result of the composite positioning and the result of the first autonomous navigation positioning. An autonomous navigation position correction unit (17) calculates the current position by using the correction amount to correct the result of the second autonomous navigation positioning. L'invention concerne un dispositif de localisation (10) dans lequel une unité d'acquisition de données GNSS (11) acquiert des données GNSS reçues par un récepteur GNSS (1) en provenance d'un satellite GNSS. Une unité d'acquisition de données de capteur autonome (12) acquiert des données de capteur autonome émises en sortie par un capteur autonome (2). Une unité de synchronisation de données (13) calcule une valeur interpolée de données de capteur autonome correspondant au temps des données GNSS les plus récentes. Une unité de positionnement composite (14) réalise un positionnement composite à l'aide des données GNSS les plus récentes et de la valeur interpolée des données de capteur autonome. Une unité de positionnement de navigation autonome (15) réalise un premier positionnement de navigation autonome à l'aide de la valeur interpolée des données de capteur autonome et un second positionnement de navigation autonome à l'aide des données de capteur autonome les plus récentes. Une unité de calcul de quantité de correction (16) calcule une quantité de correction d'un positionnement de navigation autonome en fonction de la différence entre le résultat du positionnement composite et le résultat du premier positionnement de navigation autonome. Une unité de correction de position de navigation autonome (17) calcule la position en cours à l'aide de la quantité de correction afin de corriger le résultat du second positionnement de navigation autonome. ロケータ装置（１０）において、ＧＮＳＳデータ取得部（１１）は、ＧＮＳＳ受信機（１）がＧＮＳＳ衛星から受信したＧＮＳＳデータを取得する。自律センサデータ取得部（１２）は、自律センサ（２）が出力する自律センサデータを取得する。データ同期部（１３）は、直近のＧＮＳＳデータの時刻に対応する自律センサデータの補間値を算出する。複合測位部（１４）は、直近のＧＮＳＳデータおよび自律センサデータの補間値を用いた複合測位を行う。自律航法測位部（１５）は、自律センサデータの補間値を用いた第１の自律航法測位、および、最新の自律センサデータを用いた第２の自律航法測位を行う。修正量算出部（１６）は、複合測位の結果と第１の自律航法測位の結果との差に基づいて自律航法測位の修正量を算出する。自律航法位置修正部（１７）は、修正量を用いて第２の自律航法測位の結果を修正することで現在位置を算出する。