POINT CLOUD ANALYSIS DEVICE, ESTIMATION DEVICE, POINT CLOUD ANALYSIS METHOD, AND PROGRAM

• Main Authors: SAGATA, Atsushi, OSHIDA, Hiroyuki, WAKI, Masaki, KURATA, Kana, YAO, Yasuhiro, NIIGAKI, Hitoshi, INOUE, Masaaki, SHIMIZU, Tomoya, ANDO, Shingo
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 12.11.2020
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS

With the present invention, it is possible to estimate sag with a high degree of accuracy, taking into account the shape of a deformed cable.　This point cloud analysis devices sets, for a wire model containing a model of a curve of the second order representing the cable and determined from a point cloud comprising three dimensional points on an object, a plurality of regions of interest obtained by performing a window search on the wire model, the regions of interest being divided into first regions and second regions. For each of the plurality regions of interest, on the basis of the point cloud contained within the area of interest and the model of the curve of the second order, information pertaining to the first region and information pertaining to the second region are compared, and a degree of division representing the degree at which the division position of the first region and the second region of the region of interest is the branch point of the cable is calculated, and on the basis of the degree of division calculated for each region of interest, the division boundary point which is the branching point of the cable indicated by the model of the curve of the second order is detected. Selon l'invention, il est possible d'estimer précisément l'affaissement d'un câble déformé en considérant sa forme.　Le dispositif d'analyse de groupe de points de l'invention établit une pluralité de régions d'observation séparées en premières et secondes régions, pour un modèle de câble contenant un modèle de courbe secondaire représentant le câble, lesquelles régions d'observation sont obtenues par recherche par fenêtre dudit modèle de câble. Pour chacune desdites régions d'observation, des informations relatives auxdites premières régions et des informations relatives auxdites secondes régions, sont comparées sur la base du groupe de points contenu dans lesdites régions d'observation et dudit modèle de courbe secondaire, la position de séparation desdites premières et secondes régions desdites régions d'observation, permet de calculer le degré de limite de séparation qui représente le degré de point de bifurcation dudit câble, et un point de limite de séparation qui consiste en un point de bifurcation du câble représenté par ledit modèle de courbe secondaire, est détecté sur la base du degré de limite de séparation ainsi calculé pour chacune desdites régions d'observation. 変形したケーブルの形状を考慮して精度よく弛度を推定することができる。　点群解析装置が、物体上の３次元点からなる点群から求められた、ケーブルを表す２次曲線モデルを含むワイヤモデルについて、前記ワイヤモデルをウインドウサーチすることにより得られる注目領域であって、第一の領域および第二の領域に分割された注目領域を複数設定する。前記注目領域の各々について、前記注目領域に含まれる点群および前記２次曲線モデルに基づいて、前記第一の領域に関する情報と、前記第二の領域に関する情報とを比較して、前記注目領域の前記第一の領域および前記第二の領域の分割位置が、前記ケーブルの分岐点である度合いを表す分割境界度を算出し、前記注目領域の各々について算出された分割境界度に基づいて、前記２次曲線モデルが表すケーブルの分岐点である分割境界点を検出する。