EXCAVATOR AND CONSTRUCTION SYSTEM

• Main Author: IZUMIKAWA, Takeya
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 01.10.2020
• Subjects: DREDGING; FIXED CONSTRUCTIONS; FOUNDATIONS; HYDRAULIC ENGINEERING; SOIL SHIFTING

An excavator (100) has: a lower traveling body (1); an upper turning body (3) that is turnably mounted to the lower traveling body (1); an excavating attachment (AT) that is mounted to the upper turning body (3); a bucket (6) that constitutes the excavating attachment (AT); an attachment actuator that moves the excavating attachment (AT); and a controller (30) that autonomously operates the attachment actuator. The controller (30) calculates attachment actuator controlled variables for each of a control reference point (Pa) for a claw tip of the bucket (6) and a control reference point (Pb) for the rear face and autonomously operates the attachment actuator on the basis of each calculated controlled variable. Excavatrice (100) comprenant : un corps mobile inférieur (1); un corps rotatif supérieur (3) qui est monté rotatif sur le corps mobile inférieur (1); un accessoire d'excavation (AT) qui est montée sur le corps rotatif supérieur (3); un godet (6) qui constitue l'accessoire d'excavation (AT); un actionneur d'accessoire qui déplace l'accessoire d'excavation (AT); et un dispositif de commande (30) qui actionne de manière autonome l'actionneur d'accessoire. Le dispositif de commande (30) calcule des variables commandées d'actionneur d'accessoire pour chacun d'un point de référence de commande (Pa) pour une pointe de griffe du godet (6) et un point de référence de commande (Pb) pour la face arrière et actionne de manière autonome l'actionneur d'accessoire sur la base de chaque variable commandée calculée. ショベル（１００）は、下部走行体（１）と、下部走行体（１）に旋回可能に搭載された上部旋回体（３）と、上部旋回体（３）に取り付けられた掘削アタッチメント（ＡＴ）と、掘削アタッチメント（ＡＴ）を構成するバケット（６）と、掘削アタッチメント（ＡＴ）を動かすアタッチメントアクチュエータと、アタッチメントアクチュエータを自律的に動作させるコントローラ（３０）と有している。コントローラ（３０）は、バケット（６）の爪先の制御基準点（Ｐａ）及び背面の制御基準点（Ｐｂ）のそれぞれに関してアタッチメントアクチュエータの制御量を算出し、算出した各制御量に基づいてアタッチメントアクチュエータを自律的に動作させる。