CALIBRATION DEVICE AND CALIBRATION METHOD

• Main Authors: SAKANO, Morihiko, KAWABE, Manabu, MATSUYAMA, Nobuyuki
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 24.09.2020
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE; ELECTRICITY; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS; PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION

The present invention makes it possible to calibrate external parameters with high accuracy even when a surrounding road surface is composed of a plurality of flat surfaces. Specifically, this calibration device comprises: a camera mounted in a vehicle that travels on a road surface; a feature point extractor for extracting feature points from a captured image that is obtained by imaging using the camera; a tracking unit for tracking the feature points extracted by the feature point extractor; a storage unit for storing a trajectory of the feature points that is obtained by tracking the feature points; a road surface estimation unit for estimating, using the trajectory of the feature points, the flat surface over which the vehicle travels; a calculation unit for calculating a calibration trajectory on the basis of the estimated flat surface, the calibration trajectory being the trajectory of the feature points used for calibration; and an external-parameter estimation unit for calibrating an external parameter of the camera using the calibration trajectory. La présente invention permet d'étalonner des paramètres externes avec une grande précision même lorsqu'une surface de route environnante est composée d'une pluralité de surfaces plates. Spécifiquement, ce dispositif d'étalonnage comprend : une caméra montée dans un véhicule qui se déplace sur la surface d'une route ; un extracteur de points caractéristiques destiné à extraire des points caractéristiques d'une image capturée qui est obtenue par imagerie à l'aide de la caméra ; une unité de suivi destinée à suivre les points caractéristiques extraits par l'extracteur de points caractéristiques ; une unité de stockage destinée à stocker une trajectoire des points caractéristiques qui est obtenue par suivi des points caractéristiques ; une unité d'estimation de surface de route destinée à estimer, à l'aide de la trajectoire des points caractéristiques, la surface plate sur laquelle le véhicule se déplace ; une unité de calcul destinée à calculer une trajectoire d'étalonnage sur la base de la surface plate estimée, la trajectoire d'étalonnage étant la trajectoire des points caractéristiques utilisés pour l'étalonnage ; et une unité d'estimation de paramètre externe destinée à étalonner un paramètre externe de la caméra à l'aide de la trajectoire d'étalonnage. 周囲の路面が複数の平面から構成されている場合であっても、高精度な外部パラメータのキャリブレーションが可能である。具体的には、キャリブレーション装置は、路面を走行する車両に搭載されるカメラと、カメラで撮影して得られた撮影画像から特徴点を抽出する特徴点抽出部と、特徴点抽出部が抽出する特徴点を追跡する追跡部と、特徴点の追跡によって得られる特徴点の軌跡を記憶する記憶部と、特徴点の軌跡を用いて車両が走行する平面を推定する路面推定部と、推定された平面に基づきキャリブレーションに用いる特徴点の軌跡であるキャリブレーション用軌跡を算出する算出部と、キャリブレーション用軌跡を用いてカメラの外部パラメータのキャリブレーションを実行する外部パラメータ推定部とを備える。