CONTROL DEVICE AND CONTROL PROGRAM

• Main Authors: NAMIE, Masaki, INAME, Yukio, USUI, Yoshimasa
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 13.08.2020
• Subjects: CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PHYSICS; REGULATING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES

A control unit of this control device executes, when the position of an object to be controlled is within a predetermined range, a model predictive control based on a first mode in which a measurement value is used as a controlled variable in a current control period, and executes, when the position of the object to be controlled is outside the predetermined range, a model predictive control based on a second mode in which an output value of a dynamic characteristic model is used as the controlled variable in the current control period. Accordingly, even when the measurement position of the object to be controlled can be obtained only partially in the movable range, the vibration-damping property during positioning can be improved. Une unité de commande de ce dispositif de commande exécute, lorsque la position d'un objet à commander est dans une plage prédéfinie, une commande prédictive de modèle sur la base d'un premier mode dans lequel une valeur de mesure est utilisée comme variable commandée dans une période de commande actuelle, et exécute, lorsque la position de l'objet à commander est à l'extérieur de la plage prédéfinie, une commande prédictive de modèle sur la base d'un second mode dans lequel une valeur de sortie d'un modèle de caractéristique dynamique est utilisée comme variable commandée dans la période de commande actuelle. En conséquence, même lorsque la position de mesure de l'objet à commander peut être obtenue uniquement partiellement dans la plage mobile, la propriété d'amortissement de vibrations pendant le positionnement peut être améliorée. 制御装置の制御部は、制御対象の位置が所定範囲内である場合に、今回の制御周期における制御量として計測値を用いる第１モードに従ったモデル予測制御を実行し、制御対象の位置が所定範囲外である場合に、今回の制御周期における制御量として動特性モデルの出力値を用いる第２モードに従ったモデル予測制御を実行する。これにより、制御対象の可動範囲のうちの一部しか計測位置が得られない場合であっても、位置決め時の制振性が向上する。