A POINT CLOUDS REGISTRATION SYSTEM FOR AUTONOMOUS VEHICLES

• Main Authors: XIAO, Yong, YUAN, Pengfei, SONG, Shiyu, YU, Li, HE, Runxin
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 06.08.2020
• Subjects: GYROSCOPIC INSTRUMENTS; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; SURVEYING; TESTING

A system for registration of point clouds for autonomous driving vehicles is provided. The system receives a number of point clouds and corresponding poses from the autonomous driving vehicles equipped with LIDAR sensors capturing point clouds of a navigable area to be mapped, where the point clouds correspond to a first coordinate system. The system partitions the point clouds and the corresponding poses into one or more loop partitions based on navigable loop information captured by the point clouds. For each of the loop partitions, the system applies an optimization model to point clouds corresponding to the loop partition to register the point clouds. The system merges the one or more loop partitions together using a pose graph algorithm, where the merged partitions of point clouds are utilized to perceive a driving environment surrounding the autonomous driving vehicles. L'invention concerne un système d'enregistrement de nuages de points pour des véhicules à conduite autonome. Le système reçoit un certain nombre de nuages de points et des poses correspondantes à partir des véhicules à conduite autonome équipés de capteurs LIDAR capturant des nuages de points d'une zone navigable à cartographier, les nuages de points correspondant à un premier système de coordonnées. Le système divise les nuages de points et les poses correspondantes en une ou en plusieurs partitions de boucle sur la base d'informations de boucle navigable capturées par les nuages de points. Pour chacune des partitions de boucle, le système applique un modèle d'optimisation à des nuages de points correspondant à la partition de boucle pour enregistrer les nuages de points. Le système fusionne la ou les partitions de boucle ensemble à l'aide d'un algorithme de graphe de pose, les partitions fusionnées de nuages de points étant utilisées pour percevoir un environnement de conduite entourant les véhicules à conduite autonome.