CONTROL DEVICE

• Main Author: EGI, Mamoru
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 16.07.2020
• Subjects: CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROLLING; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PHYSICS; REGULATING

A control device which, in a prescribed work coordinate system, causes an output from a subject device, which is a device to be subjected to servo control, to follow a prescribed command. The control device is equipped with: a subject model control unit which has a subject model obtained by modeling a subject device on the basis of a prescribed work coordinate system, and which uses the subject model to simulate and output an output in accordance with the prescribed work coordinate system; a model prediction control unit that has a prediction model in which a correlation, which is between a control input to the subject model control unit and a prescribed state variable based on the prescribed work coordinate system, pertaining to the subject model possessed by the subject model control unit, is defined by a prescribed state equation format based on the prescribed work coordinate system; and a calculation unit that, in accordance with a geometrical relationship of the device configuration of the subject device, calculates a target command based on a generalized coordinate system for each control axis, from the output of the subject model control unit. The target command is provided to the subject device. As a result of this configuration it is possible to provide a target command for causing an output from a subject device to suitably follow a prescribed command by means of model prediction control. La présente invention concerne un dispositif de commande qui, dans un système de coordonnées de travail prescrit, amène une sortie d'un dispositif sujet, qui est un dispositif à être soumis à une servocommande, pour suivre une commande prescrite. Le dispositif de commande est équipé : d'une unité de commande de modèle de sujet qui a un modèle de sujet obtenu par modélisation d'un dispositif sujet sur la base d'un système de coordonnées de travail prescrit, et qui utilise le modèle de sujet pour simuler et délivrer une sortie conformément au système de coordonnées de travail prescrit ; d'une unité de commande de prédiction de modèle qui a un modèle de prédiction dans lequel une corrélation, qui est entre une entrée de commande et l'unité de commande de modèle de sujet et une variable d'état prescrite sur la base du système de coordonnées de travail prescrit, appartenant au modèle de sujet possédé par l'unité de commande de modèle de sujet, est défini par un format d'équation d'état prescrit sur la base du système de coordonnées de travail prescrit ; et d'une unité de calcul qui, en fonction d'une relation géométrique de la configuration de dispositif du dispositif sujet, calcule une commande cible sur la base d'un système de coordonnées généralisé pour chaque axe de commande, à partir de la sortie de l'unité de commande de modèle sujet. La commande cible est fournie au dispositif sujet. En conséquence de cette configuration, il est possible de fournir une commande cible pour amener une sortie d'un dispositif sujet à suivre de façon appropriée une commande prescrite au moyen d'une commande de prédiction de modèle. 所定の作業座標系において、サーボ制御の対象である対象装置の出力を所定の指令に対して追従させる制御装置であって、対象装置を所定の作業座標系に基づいてモデル化した対象モデルを有し、該対象モデルを用いて所定の作業座標系に従った出力をシミュレーションして出力する対象モデル制御部と、対象モデル制御部が有する対象モデルに関する、所定の作業座標系に基づいた所定の状態変数と対象モデル制御部への制御入力の相関を、所定の作業座標系に基づいた所定の状態方程式の形式で画定した予測モデルを有するモデル予測制御部と、対象装置の装置構造の幾何学関係に従って、対象モデル制御部の出力から、制御軸ごとの一般化座標系に基づいた目標指令を算出する算出部と、を備え、その目標指令を対象装置側に供給する。この構成により、モデル予測制御により、対象装置の出力を所定の指令に対して好適に追従させるための目標指令を供給できる。