ROBOT HAND DEVICE

• Main Author: SEKI Tatsuya
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 28.05.2020
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

In the present invention, a multi-finger robot 1 comprises: a plurality of finger mechanisms 20, 30, 40, 50 that correspond to the index finger, middle finger, ring finger, and little finger of the human hand, and that each have bending wires for driving; a plurality of driving units 70b, 70c, 70d, 70e that independently drive the bending wires of each finger mechanism 20, 30, 40, 50 respectively, so as to bend each finger mechanism; connecting wires 61-68 that connect at least a set of the bending wires together, from among the plurality of bending wires; and a control unit 80 that controls the driving, performed by the driving units, of the bending wires of each finger mechanism. When the finger mechanism 20 and the finger mechanism 30 perform a bending operation, if the difference between the posture of the finger mechanism 20 and the posture of the finger mechanism 30 is greater than a prescribed difference, the control unit 80 causes the driving unit 70c for driving the bending wire of the finger mechanism 30 to assist the bending operation of the finger mechanism 20 via connecting wires 61, 65 that have been extended. La présente invention concerne un robot à doigts multiples (1) comprenant : une pluralité de mécanismes de doigt (20, 30, 40, 50) qui correspondent à l'index, au majeur, à l'annulaire et à l'auriculaire de la main humaine, et qui possèdent chacun des fils de flexion destinés à l'entraînement ; une pluralité d'unités d'entraînement (70b, 70c, 70d, 70e) qui entraînent indépendamment les fils de flexion respectifs de chaque mécanisme de doigt (20, 30, 40, 50), de façon à fléchir chaque mécanisme de doigt ; des fils de connexion (61-68) qui relient les uns aux autres au moins un ensemble des fils de flexion, parmi la pluralité de fils de flexion ; et une unité de commande (80) qui commande l'entraînement, effectué par les unités d'entraînement, des fils de flexion de chaque mécanisme de doigt. Lorsque le mécanisme de doigt (20) et le mécanisme de doigt (30) effectuent une opération de flexion, si la différence entre la posture du mécanisme de doigt (20) et la posture du mécanisme de doigt (30) est supérieure à une différence prescrite, l'unité de commande (80) amène l'unité d'entraînement (70c) à entraîner le fil de flexion du mécanisme de doigt (30) à assister l'opération de flexion du mécanisme de doigt (20) par le biais des fils de connexion (61, 65) qui ont été étendus. 多指ロボット１は、人間の手の人差し指、中指、薬指、小指に対応しており、それぞれ駆動用の屈曲ワイヤを有する複数の指機構２０、３０、４０、５０と、指機構２０、３０、４０、５０の各々を曲げるように、各指機構の屈曲ワイヤをそれぞれ独立して駆動させる複数の駆動部７０ｂ、７０ｃ、７０ｄ、７０ｅと、複数の屈曲ワイヤのうちの少なくとも一組の屈曲ワイヤ同士の間を連結している連結ワイヤ６１～６８と、駆動部による各指機構の屈曲ワイヤの駆動を制御する制御部８０とを備える。制御部８０は、指機構２０と指機構３０が曲げ動作する際に、指機構２０の姿勢と指機構３０の姿勢との差異が所定差よりも大きい場合には、指機構３０の屈曲ワイヤを駆動させる駆動部７０ｃに、伸長した連結ワイヤ６１、６５を介して指機構２０の曲げ動作をアシストさせる。