VEHICLE-MOUNTED PROCESSING DEVICE

• Main Authors: SAKANO, Morihiko, TAGAWA, Shinya
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 05.03.2020
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PERFORMING OPERATIONS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; SIGNALLING; SURVEYING; TESTING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL; VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISEPROVIDED FOR

This vehicle-mounted processing device comprises: a storage unit that stores point cloud data which is created on the basis of an output from a sensor that acquires information related to the surroundings of a vehicle, the point cloud data including a plurality of coordinates of points representing a portion of an object in a first coordinate system and including environmental conditions that are the conditions of the surrounding environment when the output from the sensor is obtained; a sensor input unit that acquires the output from the sensor; a current environment acquisition unit that acquires environmental conditions; a movement information acquisition unit that acquires information related to the movement of the vehicle; a local periphery information creation unit that generates local periphery information including the position of the vehicle in a second coordinate system and a plurality of coordinates of points representing the portion of the object in the second coordinate system on the basis of the information acquired by the sensor input unit and the movement information acquisition unit; and a position estimation unit that estimates the relationship between the first coordinate system and the second coordinate system on the basis of the point cloud data, the local periphery information, the environmental conditions included in the point cloud data, and the environmental conditions acquired by the current environment acquisition unit, and estimates the position of the vehicle in the first coordinate system. Ce dispositif de traitement embarqué comprend : une unité de stockage qui stocke des données de nuage de points qui sont créées sur la base d'une sortie provenant d'un capteur qui acquiert des informations relatives à l'environnement d'un véhicule, les données de nuage de points incluant une pluralité de coordonnées de points représentant une partie d'un objet dans un premier système de coordonnées et incluant des conditions environnementales qui sont les conditions de l'environnement ambiant lorsque la sortie provenant du capteur est obtenue; une unité d'entrée de capteur qui acquiert la sortie du capteur; une unité d'acquisition d'environnement actuel qui acquiert des conditions environnementales; une unité d'acquisition d'informations de mouvement qui acquiert des informations relatives au mouvement du véhicule; une unité de création d'informations de périphérie locale qui génère des informations de périphérie locale incluant la position du véhicule dans un second système de coordonnées et une pluralité de coordonnées de points représentant la partie de l'objet dans le second système de coordonnées sur la base des informations acquises par l'unité d'entrée de capteur et l'unité d'acquisition d'informations de mouvement; et une unité d'estimation de position qui estime la relation entre le premier système de coordonnées et le second système de coordonnées sur la base des données de nuage de points, des informations de périphérie locale, des conditions environnementales incluses dans les données de nuage de points et des conditions environnementales acquises par l'unité d'acquisition d'environnement actuel et estime la position du véhicule dans le premier système de coordonnées. 車載処理装置は、車両の周囲の情報を取得するセンサの出力に基づき作成され、センサの出力が得られた際の周囲環境の条件である環境条件を含み、物体の一部を表す点の第１座標系における座標が複数含まれる点群データが格納される記憶部と、センサの出力を取得するセンサ入力部と、環境条件を取得する現在環境取得部と、車両の移動に関する情報を取得する移動情報取得部と、センサ入力部、および移動情報取得部が取得する情報に基づき、第２座標系における車両の位置および物体の一部を表す点の第２座標系における座標が複数含まれる局所周辺情報を生成する局所周辺情報作成部と、点群データ、局所周辺情報、点群データに含まれる環境条件、および現在環境取得部が取得する環境条件に基づき第１座標系と第２座標系の関係を推定し、第１座標系における車両の位置を推定する位置推定部とを備える。