SAFETY SYSTEMS FOR SEMI-AUTONOMOUS DEVICES AND METHODS OF USING THE SAME

• Main Authors: MCAUSLAND, Jon, ERUSALIMCHIK, Dan, LEE, Kenneth, MOLINA CABRERA, Pablo Roberto, ZINN, Ronald Scotte, CHOI, Yoohee
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 03.10.2019
• Subjects: ALARM SYSTEMS; BLASTING; COFFEE MILLS; CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; DOMESTIC WASHING OR CLEANING; ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; FURNITURE; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVEFUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; HEATING; HUMAN NECESSITIES; LIGHTING; MECHANICAL ENGINEERING; ORDER TELEGRAPHS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; SAFETY DEVICES IN GENERAL; SIGNALLING; SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL; THERMAL INSULATION IN GENERAL; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL; WEAPONS

Systems and methods of monitoring the position of semi-autonomous or fully-autonomous devices for safe navigation in a dynamic, unstructured environment can include processes to detect localization errors via an odometry check, a laser map alignment check, or a bimodal distribution check; detect tracking errors to monitor and/or control device trajectory and/or to avoid device rollover; regulate velocity control based on static or dynamic safety zones for collision avoidance; perform system integrity checks to maintain desired performance over time; and/or the like. These processes may interface with and/or utilize sensors on the device and may provide inputs for a safety monitor system that oversees device safety. In addition, an onboard computer system with a real time operating system may be used to enable real time monitoring and response during device navigation and to execute relevant processes associated with this system independent of other processes performed. L'invention concerne des systèmes et des procédés de surveillance de la position de dispositifs semi-autonomes ou entièrement autonomes pour une navigation sûre dans un environnement dynamique non structuré, lesquels peuvent comprendre des processus pour détecter des erreurs de localisation par l'intermédiaire d'un contrôle d'odométrie, d'un contrôle d'alignement de carte laser, ou d'un contrôle de distribution bimodal; détecter des erreurs de suivi pour surveiller et/ou commander une trajectoire de dispositif et/ou pour éviter un capotage de dispositif; réguler une commande de vitesse sur la base de zones de sécurité statiques ou dynamiques pour éviter une collision; effectuer des vérifications d'intégrité de système pour maintenir des performances souhaitées dans le temps; et/ou similaires. Ces processus peuvent s'interfacer avec et/ou utiliser des capteurs sur le dispositif et peuvent fournir des entrées pour un système de surveillance de sécurité qui supervise la sécurité du dispositif. De plus, un système informatique embarqué avec un système d'exploitation en temps réel peut être utilisé pour permettre une surveillance et une réponse en temps réel pendant la navigation du dispositif et pour exécuter des processus pertinents associés à ce système indépendamment des autres processus effectués.