WORK VEHICLE AND CROP ROW RECOGNITION PROGRAM

• Main Authors: SUZUKI, Akihiro, YOKOUE, Toshiyuki, NAKAHATA, Akihiro
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 19.09.2019
• Subjects: AGRICULTURE; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; ANIMAL HUSBANDRY; CALCULATING; COMPUTING; CONTROLLING; COUNTING; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; FISHING; FORESTRY; HUMAN NECESSITIES; HUNTING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES ORIMPLEMENTS, IN GENERAL; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; REGULATING; SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TESTING; TRAPPING

This work vehicle comprises: a distance sensor which emits laser light toward a plurality of objects existing in a farm field and acquires distance information pertaining to each of the objects by receiving reflected light from the objects; a bird's eye image generation unit 51 which detects the position of each of the objects on the basis of the distance information, and generates a bird's eye image including the detected positions of the respective objects as detection points; a row candidate region generation unit 52 which, on the basis of the bird's eye image, generates one or a plurality of row candidate regions including two or more detection points positioned within a predetermined distance; and a crop row recognition unit 53 which, using all of the detection points included in the row candidate regions, recognizes a straight line corresponding to a crop row. L'invention concerne un véhicule de travail qui comprend : un capteur de distance qui émet une lumière laser vers une pluralité d'objets existant dans un champ agricole et acquiert des informations de distance relatives à chacun des objets en recevant la lumière réfléchie par les objets ; une unité de génération de vue à vol d'oiseau 51 qui détecte la position de chacun des objets sur la base des informations de distance, et génère une vue à vol d'oiseau comprenant les positions détectées des objets respectifs en tant que points de détection ; une unité de génération de région candidate de rangée 52 qui, sur la base de la vue à vol d'oiseau, génère une ou plusieurs régions candidates de rangée comprenant deux points de détection ou plus positionnés à l'intérieur d'une distance prédéterminée ; et une unité de reconnaissance de rangée de récolte 53 qui, à l'aide de tous les points de détection inclus dans les régions candidates de rangée, reconnaît une ligne droite correspondant à une ligne de récolte. 作業車両は、圃場に存在する複数の物体に向かってレーザ光を照射し、物体からの反射光を受光することによって、物体各々の距離情報を取得する距離センサと、距離情報に基づいて物体各々の位置を検出し、検出された物体各々の位置を検出点として含む鳥瞰画像を生成する鳥瞰画像生成部５１と、鳥瞰画像に基づいて、所定距離以内に位置する２以上の検出点を含む１または複数の列候補領域を生成する列候補領域生成部５２と、列候補領域に含まれる全ての検出点を使用して、作物列に対応する直線を認識する作物列認識部５３とを含む。