MOVING BODY BEHAVIOR PREDICTION DEVICE

• Main Authors: ITO Hiroaki, ISHIKAWA Masayoshi
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 12.09.2019
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; SIGNALLING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

Provided is a moving body behavior prediction device with which it is possible to predict the presence of a moving body in a blind spot area while suppressing computation load to a greater extent than in the past, and to predict the behavior of another moving body based on the predicted presence of the aforementioned moving body. The present invention comprises: a recognition unit 10 that recognizes a moving body in the periphery of a host vehicle; a limiting unit 20 that, in a blind spot area in which the recognition unit 10 cannot directly recognize a moving body, sets a prediction area that is smaller than the blind spot area; an evaluation unit 30 that evaluates error between the predicted behavior of the moving body and the actual behavior thereof; an estimation unit 40 that estimates the presence of the moving body in the prediction area so as to reduce the error; a correction unit 50 for correcting the recognition result produced by the recognition unit 10 on the basis of the estimation result generated by the estimation unit 40; and a prediction unit 60 that predicts the behavior of the moving body on the basis of the recognition result produced by the recognition unit 10 as corrected by the correction unit 50. L'invention concerne un dispositif de prédiction de comportement de corps mobile permettant de prédire la présence d'un corps mobile dans une zone d'angle mort tout en supprimant la charge de calcul dans une plus grande mesure que par le passé, et de prédire le comportement d'un autre corps mobile sur la base de la présence prédite du corps mobile susmentionné. La présente invention fait appel à : une unité de reconnaissance 10 qui reconnaît un corps mobile dans la périphérie d'un véhicule hôte ; une unité de limitation 20 qui, dans une zone d'angle mort dans laquelle l'unité de reconnaissance 10 ne peut pas reconnaître directement un corps mobile, définit une zone de prédiction qui est plus petite que la zone d'angle mort ; une unité d'évaluation 30 qui évalue une erreur entre le comportement prédit du corps mobile et son comportement réel ; une unité d'estimation 40 qui estime la présence du corps mobile dans la zone de prédiction de façon à réduire l'erreur ; une unité de correction 50 servant à corriger le résultat de reconnaissance produit par l'unité de reconnaissance 10 sur la base du résultat d'estimation généré par l'unité d'estimation 40 ; et une unité de prédiction 60 qui prédit le comportement du corps mobile sur la base du résultat de reconnaissance produit par l'unité de reconnaissance 10 tel que corrigé par l'unité de correction 50. 従来よりも演算負荷を抑制しつつ、死角領域の移動体の存在を予測し、その予測された移動体の存在に基づく他の移動体の挙動を予測することが可能な移動体挙動予測装置を提供する。自車両の周囲の移動体を認識する認識部１０と、認識部１０によって移動体を直接的に認識することができない死角領域にその死角領域よりも狭い予測領域を設定する限定部２０と、移動体の予測挙動と実挙動との誤差を算出する評価部３０と、その誤差を減少させるように予測領域に移動体の存在を推定する推定部４０と、推定部４０の推定結果に基づいて認識部１０の認識結果を修正する修正部５０と、修正部５０によって修正された認識部１０の認識結果に基づいて移動体の挙動を予測する予測部６０と、を備える。