WORK VEHICLE, TRAVEL PATH SELECTION SYSTEM FOR WORK VEHICLE, AND TRAVEL PATH CALCULATION SYSTEM

• Main Authors: SAKAGUCHI Kazuo, YOSHIDA Osamu, NAKABAYASHI Takashi, SANO Tomohiko
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 27.06.2019
• Subjects: AGRICULTURE; ANIMAL HUSBANDRY; CONTROLLING; FISHING; FORESTRY; HUMAN NECESSITIES; HUNTING; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES ORIMPLEMENTS, IN GENERAL; PHYSICS; REGULATING; SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TRAPPING

A work vehicle is provided with which it is possible to suppress unnecessary work travel due to excessive overlap. A work vehicle comprises: a work device that specifies a work width W; a travel-path-setting unit that sets a plurality of travel paths RL1, RL2 extending parallel with a determined path interval therebetween, on the basis of the work width W and an overlap value L set in advance on both sides of the work width W; a position displacement value calculation unit that calculates a position displacement value δ when a calculated host vehicle position is displaced from the travel path RL1 that is the travel target toward a previous work region; a modification value calculation unit that derives the difference value between the overlap value and the position displacement value, and sets a value that does not exceeds the difference value as a modification value d; and a travel path displacement unit that displaces the travel path RL2, set in a region that has not been worked yet, toward the unworked region on the basis of the modification value d. L'invention concerne un véhicule de travail avec lequel il est possible de supprimer un déplacement de travail inutile dû à un chevauchement excessif. Un véhicule de travail comprend : un dispositif de travail qui spécifie une largeur de travail W ; une unité de définition de trajet de déplacement qui définit une pluralité de trajets de déplacement RL1, RL2 s'étendant parallèlement avec un intervalle de trajet déterminé entre eux, sur la base de la largeur de travail W et d'une valeur de chevauchement L définie à l'avance des deux côtés de la largeur de travail W ; une unité de calcul de valeur de déplacement de position qui calcule une valeur de déplacement de position δ lorsqu'une position de véhicule hôte calculée est déplacée par rapport au trajet de déplacement RL1 qui est la cible de déplacement vers une région de travail précédente ; une unité de calcul de valeur de modification qui dérive la valeur de différence entre la valeur de chevauchement et la valeur de déplacement de position, et établit une valeur qui ne dépasse pas la valeur de différence en tant que valeur de modification d ; et une unité de déplacement de trajet de déplacement qui déplace le trajet de déplacement RL2, défini dans une région qui n'a pas encore été travaillée, vers la région non travaillée sur la base de la valeur de modification d. オーバーラップの取り過ぎによる無駄な作業走行を抑制できる作業車を提供する。作業車は、作業幅Ｗを規定する作業装置と、作業幅Ｗと作業幅Ｗの両側に予め設定されたオーバーラップ値Ｌとに基づいて決定される経路間隔をあけて平行に延びる複数の走行経路ＲＬ１、ＲＬ２を設定する走行経路設定部と、算出された自車位置が走行目標となっている走行経路ＲＬ１から既作業領域側に位置ずれしている際の位置ずれ値δを算出する位置ずれ値算出部と、オーバーラップ値と位置ずれ値との差分値を求め、差分値を超えない値を修正値ｄとする修正値算出部と、未作業領域に設定された走行経路ＲＬ２を、修正値ｄに基づいて未作業領域側に変位させる走行経路変位部とを備えている。