STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM

• Main Authors: ATAEI-ESFAHANI, Armin, MACDONALD, Ted, KEATING, John, BUZAN, Forrest, CONRAD, Juergen
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 04.04.2019
• Subjects: CONTROLLING; PHYSICS; REGULATING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES

A storage array system including an open undeterministic transport surface, a navigation array disposed in connection with the transport surface, the navigation array includes a distributed feature, a first waypoint at a first position of the distributed feature, a second waypoint displaced from the first waypoint along the distributed feature and offset with respect to the first waypoint in a direction angled to the distributed feature, and a guided bot, arranged to traverse the transport surface, with a non-holonomic steering system, the guided bot having a bot pose determination system employing sensor data detecting the distributed feature, wherein the guided bot includes a controller configured to generate a substantially smooth curved bot traverse path on the transport surface connecting the first and second waypoints with a predetermined optimal trajectory of the guided bot along the traverse path determined based on a bot dynamic model. Un système de réseau de stockage selon l'invention comprend une surface de transport non déterministe ouverte, un réseau de navigation disposé en liaison avec la surface de transport, le réseau de navigation comprend un élément distribué, un premier point de cheminement à une première position de l'élément distribué, un second point de cheminement déplacé à partir du premier point de cheminement le long de l'élément distribué et décalé par rapport au premier point de cheminement dans une direction inclinée par rapport à l'élément distribué, et un robot guidé, agencé pour traverser la surface de transport, avec un système de direction non holonome, le robot guidé ayant un système de détermination de posture de robot employant des données de capteur détectant l'élément distribué, le robot guidé comprenant un dispositif de commande configuré pour générer un trajet transversal de robot incurvé sensiblement lisse sur la surface de transport reliant les premier et second points de cheminement à une trajectoire optimale prédéterminée du robot guidé le long du trajet transversal déterminé sur la base d'un modèle dynamique de robot.