SELF-PROPELLED DEVICE, AND TRAVELLING CONTROL METHOD AND TRAVELLING CONTROL PROGRAM OF SELF-PROPELLED DEVICE

• Main Authors: MORI, Mayuko, TANOUE, Masaaki, OZAKI, Satoshi, TOBITA, Kazuteru
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 14.03.2019
• Subjects: CONTROLLING; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; REGULATING; SURVEYING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TESTING

Provided are a self-propelled device capable of traveling autonomously on the left side or the right side of a virtual path, and a travelling control method and a travelling control program of the self-propelled device. The traveling control method of the self-propelled device includes: a first step for estimating the position of the self-propelled device 100; a second step for obtaining an intersection point N of a virtual path 2, which connects a start point A and a goal point B, and a straight line which passes through the position of the self-propelled device 100 and intersects with the virtual path 2; a third step for obtaining an offset reference point Tp between the intersection point N and the goal point B on the virtual path 2; a fourth step for obtaining an offset point Toft1,2 which is offset to at least any one among a goal point B side and a start point A side from the offset reference point Tp on the virtual path 2; a fifth step for obtaining a target point ToftL,R by rotating at least the offset point Toft1,2 by 90 degrees in either a clockwise direction or a counter-clockwise direction with the offset reference point TP as the center; and a sixth step for allowing the self-propelled device to travel toward the target point ToftL,R. L'invention concerne un dispositif automoteur apte à se déplacer de manière autonome du côté gauche ou du côté droit d'un chemin virtuel, et un procédé de commande de déplacement et un programme de commande de déplacement du dispositif automoteur. Le procédé de commande de déplacement du dispositif automoteur comporte : une première étape consistant à estimer la position du dispositif automoteur 100 ; une deuxième étape consistant à obtenir un point d'intersection N d'un chemin virtuel 2, qui relie un point de départ A et un point de destination B, et d'une ligne droite qui passe par la position du dispositif automoteur 100 et coupe le chemin virtuel 2 ; une troisième étape consistant à obtenir un point de référence de décalage Tp entre le point d'intersection N et le point de destination B sur le chemin virtuel 2 ; une quatrième étape consistant à obtenir un point de décalage Toft1,2 qui est décalé d'au moins un côté quelconque parmi un côté du point de destination B et un côté du point de départ A par rapport au point de référence de décalage Tp sur le chemin virtuel 2 ; une cinquième étape consistant à obtenir un point cible ToftL,R par rotation au moins du point de décalage Toft1,2 de 90 degrés soit dans le sens horaire, soit dans le sens antihoraire, le point de référence de décalage TP étant pris comme centre ; et une sixième étape consistant à laisser le dispositif automoteur se déplacer vers le point cible ToftL,R. 仮想経路の左側又は右側を自律走行することができる自走装置、自走装置の走行制御方法及び走行制御プログラムを提供する。自走装置１００の位置を推定する第１ステップ、スタート地点Ａとゴール地点Ｂとを結ぶ仮想経路２と、自走装置１００の位置を通り、且つ仮想経路２に直交する直線との交点Ｎを求める第２ステップ、仮想経路２上において、交点Ｎからゴール地点Ｂまでの間にオフセット基準点Ｔｐを求める第３ステップ、仮想経路２上において、少なくとも、オフセット基準点Ｔｐからゴール地点Ｂ側及びスタート地点Ａ側のどちらか一方にオフセットしたオフセット地点Ｔｏｆｔ１，２を求める第４ステップ、オフセット基準点Ｔｐを中心として、少なくとも、オフセット地点Ｔｏｆｔ１，２を反時計回り及び時計回りのどちらか一方に９０°回転させた目標点ＴｏｆｔＬ，Ｒを求める第５ステップ、自走装置を目標点ＴｏｆｔＬ，Ｒに向けて走行させる第６ステップ、を有する。