AUTONOMOUSLY TRAVELING CLEANER AND MAP CORRECTION METHOD

• Main Authors: SHINOMOTO Yuki, MAEDA Shigenori, AMANO Katsushige, NAKAMURA Tomonori, ASAI Koji
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 14.03.2019
• Subjects: COFFEE MILLS; CONTROLLING; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; DOMESTIC WASHING OR CLEANING; FURNITURE; HUMAN NECESSITIES; PHYSICS; REGULATING; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES

The present invention is provided with: a map generation unit (181) which, on the basis of a travel record, generates a map using the position of a reference member as a reference position in an area to be cleaned; and a longest-straight-line determination unit (182) which determines the longest-straight-line component contained in the map. The present invention is further provided with: a map arrangement unit (183) which makes the reference position of a new map match with the reference position of a past map and which arranges the respective longest-straight-line components of the maps in parallel or in one straight line; and a difference calculation unit (184) which causes movement of the new map relative to the past map multiple times and which calculates the difference between the maps for each time the movement is performed. The present invention is further provided with a reference position update unit (185) which updates the reference position on the basis of the positional relationship, of the reference position of the new map with respect to the reference position of the past map, from which the minimum difference has been obtained. Accordingly, the present invention provides an autonomously traveling cleaner capable of correctly obtaining a reference position even if the reference position is displaced. La présente invention comprend : une unité de génération de carte (181) qui, sur la base d'un enregistrement de déplacement, génère une carte à l'aide de la position d'un élément de référence en tant que position de référence dans une zone à nettoyer ; et une unité de détermination de ligne droite la plus longue (182) qui détermine la composante de ligne droite la plus longue contenue dans la carte. La présente invention comprend en outre : une unité d'agencement de carte (183) qui amène la position de référence d'une nouvelle carte à correspondre à la position de référence d'une carte précédente et qui agence les composantes de ligne droite les plus longues respectives des cartes en parallèle ou dans une ligne droite ; et une unité de calcul de différence (184) qui provoque le déplacement de la nouvelle carte par rapport à la carte précédente plusieurs fois et qui calcule la différence entre les cartes pour chaque réalisation du mouvement. La présente invention comprend en outre une unité de mise à jour de position de référence (185) qui met à jour la position de référence sur la base de la relation de position, de la position de référence de la nouvelle carte par rapport à la position de référence de la carte précédente, à partir de laquelle la différence minimale a été obtenue. En conséquence, la présente invention concerne un dispositif de nettoyage à déplacement autonome susceptible d'obtenir correctement une position de référence même si la position de référence est déplacée. 清掃エリアの基準部材の位置を基準位置としたマップを走行実績に基づいて生成するマップ生成部（１８１）と、マップに含まれる最長直線成分を決定する最長直線決定部（１８２）を備える。また、新マップの基準位置と旧マップの基準位置とを一致させ、かつ、それぞれの最長直線成分を平行または一直線上に配置するマップ配置部（１８３）と、新マップを旧マップに対して相対的に複数回平行移動させて移動毎にマップの差分を算出する差分算出部（１８４）を備える。そして、最小の差分が得られた旧マップの基準位置に対する新マップの基準位置の位置関係に基づいて基準位置を更新する基準位置更新部（１８５）を備える。これにより、基準位置がずれても正しい基準位置を把握できる自律走行掃除機を提供する。