METHOD FOR TRANSMITTING INFORMATION IN CONTROLLER AND METHOD FOR DETECTING ABNORMALITY IN ENCODER

• Main Authors: AIMI Kei, KINUGASA Yasuhiro
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 14.02.2019
• Subjects: ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVEREDIN A SINGLE OTHER SUBCLASS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; MEASURING; MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TARIFF METERING APPARATUS; TESTING; TRANSPORTING

A robot has a motor and processes a workpiece. The robot has: a controller for outputting speed commands and command position information; an encoder; a position sensor for outputting, as a difference signal, the amount of positional displacement of the workpiece W relative to a prescribed position; a servo driver for controlling the motor upon receiving the speed command, an output signal from the encoder, and the difference signal; and a safety unit for detecting abnormalities in the encoder. When the servo driver controls the motor on the basis of the speed command, the output signal, and the difference signal, the servo motor transmits the difference signal to the controller. The controller adds a correction value based on the difference signal to the command position information, generates new command position information, and transmits said new command position information to the safety unit. L'invention concerne un robot qui comprend un moteur et qui traite une pièce. Le robot comprend : un dispositif de commande destiné à délivrer en sortie des commandes de vitesse et des informations de position de commande ; un codeur ; un capteur de position destiné à délivrer en sortie, en tant que signal de différence, la quantité de déplacement de position de la pièce W par rapport à une position prescrite ; une servo-commande destinée à commander le moteur lors de la réception de la commande de vitesse, d'un signal de sortie provenant du codeur et du signal de différence ; et une unité de sécurité destinée à détecter des anomalies dans le codeur. Lorsque la servo-commande commande le moteur sur la base de la commande de vitesse, du signal de sortie et du signal de différence, le servo-moteur émet le signal de différence vers le dispositif de commande. Le dispositif de commande ajoute une valeur de correction sur la base du signal de différence aux informations de position de commande, génère de nouvelles informations de position de commande et émet lesdites nouvelles informations de position de commande vers l'unité de sécurité. ロボットは、モータを有し、ワークを加工する。ロボットは、速度指令及び指令位置情報を出力するコントローラと、エンコーダと、所定の位置からのワークＷの位置ずれ量を差分信号として出力する位置センサと、速度指令とエンコーダの出力信号と差分信号とを受けてモータを制御するサーボドライバと、エンコーダの異常を検出するセーフティユニットと、を有している。サーボドライバが速度指令と出力信号と差分信号とに基づいてモータを制御する場合に、サーボドライバは差分信号をコントローラに送信する。コントローラは、指令位置情報に差分信号に基づく補正値を加算して新たな指令位置情報を生成してセーフティユニットに送信する。