ROBOT ARM CONTROLLER AND ROBOT ARM SYSTEM

• Main Author: GOCHO Tomoko
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 03.01.2019
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; DIAGNOSIS; HAND TOOLS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MANIPULATORS; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; SURGERY; TRANSPORTING

A robot arm controller (35) has an manipulation section (30) and a control unit (36). When an operator (Op) manipulates a master manipulator (31) of the manipulation section (30), a robot arm (42) having an electric scalpel (48) moves as a slave manipulator. The arm (42) is capable of automatic operation by the control unit (36). The vicinity of a lesion site (L) is incised in the following manner. The operator (Op) moves the electric scalpel (48) by manipulating the master manipulator (31), and cauterizes a plurality of taught points (T) in the vicinity of the lesion site (L). The control unit (36) calculates a curved line (C) that passes through all of the taught points (T), and arranges a plurality of interpolation points (P) on the curved line (C). The control unit (36) automatically moves the electric scalpel (48) close to one of the interpolation points (P). The operator (Op) adjusts the position of the electric scalpel (48) by manipulating the master manipulator (31), and cauterizes a treatment point (D) using the electric scalpel (48). The control unit (36) adopts the treatment point (D) as an additional taught point (T), recalculates the curved line (C), and rearranges the interpolation points (P). The control unit (36) automatically places the electric scalpel (48) close to the next interpolation point (P). Un contrôleur de bras de robot (35) comprend une section de manipulation (30) et une unité de commande (36). Lorsqu'un opérateur (Op) manipule un manipulateur maître (31) de la section de manipulation (30), un bras de robot (42) ayant un scalpel électrique (48) se déplace en tant que manipulateur esclave. Le bras (42) est capable de fonctionner automatiquement avec l'unité de commande (36). Le voisinage d'un site de lésion (L) est incisé de la manière suivante. L'opérateur (Op) déplace le scalpel électrique (48) en manipulant le manipulateur maître (31), et cautérise une pluralité de points appris (T) à proximité du site de lésion (L). L'unité de commande (36) calcule une ligne incurvée (C) qui passe à travers tous les points appris (T), et agence une pluralité de points d'interpolation (P) sur la ligne incurvée (C). L'unité de commande (36) déplace automatiquement le scalpel électrique (48) à proximité de l'un des points d'interpolation (P). L'opérateur (Op) règle la position du scalpel électrique (48) en manipulant le manipulateur maître (31), et cautérise un point de traitement (D) à l'aide du scalpel électrique (48). L'unité de commande (36) adopte le point de traitement (D) en tant que point appris supplémentaire (T), recalcule la ligne incurvée (C), et réarrange les points d'interpolation (P). L'unité de commande (36) place automatiquement le scalpel électrique (48) à proximité du point d'interpolation suivant (P). ロボットアームコントローラ(35)は操作部(30)及び制御部(36)を有する。術者(Op)が操作部(30)のマスターマニピュレータ(31)を操作すると、電気メス(48)を有するロボットアーム(42)がスレーブマニピュレータとして動く。アーム(42)は制御部(36)で自動操縦することもできる。病変部(L)の周囲は次のように切開される。術者(Op)はマスターマニピュレータ(31)を操作して電気メス(48)を移動し、病変部(L)の周囲の複数の教示点(T)を焼灼する。制御部(36)は全ての教示点(T)を経由する曲線(C)を計算し、当該曲線(C)上に複数の補間点(P)を配置する。制御部(36)は電気メス(48)を補間点(P)のうちの一つの近くまで自動的に移動する。術者(Op)はマスターマニピュレータ(31)を操作して電気メス(48)の位置を調節し、処置点(D)を電気メス(48)で焼灼する。制御部(36)は処置点(D)を追加の教示点(T)として扱い、曲線(C)を再計算し、補間点(P)を再配置する。制御部(36)は電気メス(48)を次の補間点(P)の近くに自動的に位置付ける。